機械手 ADAMS 仿真 出現的錯誤，請教

草善糊

小弟照著 李增剛的《ADAMS 入門詳解與實例》里面的機械手的樣子自己在solidworks 里畫了一個，然后導入ADAMS里面，添加運動副，添加完之后有12個冗余約束（書上的例子也是有12個冗余約束），但是不知道為什么書上的可以仿真成功，而我自己設計的機械手仿真不成功, 出現的錯誤：
. j, c( i, w# K. {"ERROR:      No convergence was achieved after 25 iterations while solving for  the kinematic displacements.
ERROR:   Simulation failure detected"

9 E; i2 i* O4 G; X- Y8 _- I; B- }
% C' Q2 }& x2 v0 G2 o
. Z1 e! t7 T  L
3 k6 s! J7 }! h  f; K( B

草善糊

以下是小弟畫的機械手，solidworks2008 里面畫的。請大蝦門相助！

19820221

可能是約束沖突了，嘗試下檢查下約束在說