液壓缸位置控制，請教

taiyuankejizhu

     大家有沒有在實際工程中做過液壓缸位置閉環控制的，特別是類似挖掘機工作裝置這種變幅機構的液壓缸位置控制，就是在普通的液壓挖掘機上面安裝液壓缸位置傳感器實現控制閉環，然后把普通的先導多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達到位置控制的精確和快速，由于系統本身的時變和非線性，感覺要達到效果很困難，哪位前輩給指點一下思路！下面是PVG 32比例閥的技術文檔：


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115966351

不懂，學習下。不懂，學習下不懂，學習下

貝貝

把普通的先導多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達到位置控制的精確和快速
' l9 k* u5 J) f5 h" N比較難：1比例閥的死區直接影響控制精度和穩定性的；2缸本身不是伺服缸，摩擦力很大，也有較大影響；3挖機雙向負載不對稱的、缸本身也不對稱，達到較高的控制精度難度確實很大

chuxue

學習了！謝謝樓主！ 謝謝貝貝老師！！

taiyuankejizhu

貝貝 發表于 2011-9-25 23:06
把普通的先導多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達到位置控制的精確和快速
比較難：1比例閥的死區 ...

) m! C3 X; a' o6 B' r首先謝謝貝貝老師的回復，你說的第一點我認為可以通過實驗數據測出電液比例閥的死區在什么范圍，然后在控制算法的輸出端加一個過濾邏輯，把死區過濾掉，然后是液壓缸的摩擦力，液壓缸的雙向負載不一致這些問題其實都是對于系統的模型建立的問題，這些都是可以估算的，我認為關鍵問題在于這種變幅機構的時變性，本人也是剛剛接觸這個領域，控制的知識也不是很了解，希望大家多多交流！
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貝貝

1死區是一個綜合的概念了，閥的死區是控制元件死區，摩擦力等會造成輸出力死區。這個綜合的死區可以一定程度抑制減小，不會完全消除；2 變幅機構時變性是一個非線性因素，但你要考慮你的時域要求的指標，這個指標慢，則這個因素不是問題的關鍵；3 許多工程問題可以通過仿真模擬，得到一些影響因素、一些參數的影響程度和趨勢等，不可能得到完全真實的情況的；
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" b+ l0 D. [2 h% G* a看了樓主的回帖，感覺你做的這是一個論文研究了，不知對不？

taiyuankejizhu

貝貝 發表于 2011-9-27 21:01
1死區是一個綜合的概念了，閥的死區是控制元件死區，摩擦力等會造成輸出力死區。這個綜合的死區可以一定程度 ...

再次感謝版主貝貝老師，受教了，我之前一直以為電液比例閥的死區就是閥芯位置的一個空行程，需要再次核對一下，說實話其實我我完全沒有接觸過電液比例控制，只是對挖掘機的液壓系統有一些了解，在做畢業設計的時候接觸了一篇國外的電控液壓挖掘機的項目介紹，感覺這種技術會是將來的趨勢而且很有應用前景，所以我的一切學習都是在基于Matlab的聯合仿真進行的，但是我認為現在的虛擬樣機技術已經比較成熟了，國內也都在應用，如果在虛擬環境下能得到比較滿意的結果，肯定大大的節約開發的時間和產品的可靠性下面是我目前進行到的階段，簡單的比例控制，斗桿單作用行程,大家見笑了.
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成永

如果你要位置，那在缸的后面加一個傳感器，這樣的缸是有的，如果做這個系統，電氣控制要做的非常好。把缸的位置反饋到CPU，再根據位置設計公式計算角度，這個是可行的

bianbian

閉環控制要有一個參照，要不斷的修正。你講的是單閉環。沒有一定的參昭？
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taiyuankejizhu

bianbian 發表于 2011-9-29 00:24
$ Q5 w3 |$ v3 T* j) x% Z閉環控制要有一個參照，要不斷的修正。你講的是單閉環。沒有一定的參昭？

你好，你講的參照是什么意思，我認為我這就是一個閉環控制呀，在液壓缸上面裝位置傳感器呀！