求助：管道機(jī)器人仿真

hjq0823

請(qǐng)教大家，我想做一個(gè)管道機(jī)器人的仿真，要實(shí)現(xiàn)管道機(jī)器人在管道內(nèi)的行走，請(qǐng)問(wèn)應(yīng)該在機(jī)器人和管道之間加哪種類型的約束或者力，謝謝！

過(guò)街蛤蟆

這東西有許多類型，
  R5 r- Q# a; s有爬底的，有撐壁的，行走類型還分輪式的，履帶式的，伸縮導(dǎo)桿式的，
% H6 ]" }% _6 y7 E5 l你先確定你的工藝條件，干嗎使的？如何傳動(dòng)，
) Y  @# s! l1 W3 V; J; |  y大家再幫你說(shuō)，現(xiàn)在什么都沒(méi)有，從哪里說(shuō)呢？

hjq0823

7 ~1 m9 L- ]0 g  s: ]9 t0 H% J可能描述的不是很詳細(xì)，不過(guò)還是謝謝了。
! [6 C+ x5 @8 F5 @4 [" H$ o* g機(jī)器人采用輪式支撐，通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。先忽略機(jī)器人在管道中的旋轉(zhuǎn)，只考慮機(jī)器人沿管道軸線方向直線行走，現(xiàn)在的問(wèn)題是機(jī)器人與管道內(nèi)壁之間應(yīng)該加何種類型的約束或者力，才能在驅(qū)動(dòng)輪與管道間產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前行走的驅(qū)動(dòng)力。
機(jī)器人樣機(jī)圖：

我是朱赤赤

請(qǐng)問(wèn)有視頻嗎？