日本住友的FA及RV高精密減速器樣本

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所有少齒差傳動的共性是其轉臂軸承處于高速重載狀態下工作，而且高速時存在離心力，對軸承影響很大。RV傳動將轉臂軸承一分為三，并沒有徹底解決掉上述問題，但由于在這之前，經過NGW行星傳動減速后，轉速已經大為降低，所以情況比常規的擺線針輪要有所改善。CORT在這方面和RV傳動是一致的，但CORT的曲線精度方面不及擺線的好，或者說，從極高精度方面講，CORT的精度從理論上就比擺線的差些許，但設計合理的話，二者的差距是很難檢測出來的。

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RV傳動將轉臂軸承一分為三并不是為了解決軸承易損壞的問題，首先它是為了增加速比，使結構更加緊湊，不要忘了普通擺線的的輸出是與輸入不相干的，偏心軸上的軸承只是承擔輸入力矩，但是RV這里，它不僅僅是承擔輸入的力矩，同時還有承擔輸出的力矩，這就是它為什么容易壞的原因了。這里的偏心軸轉速對軸承來說不算什么，致命的是輸出力矩，雖然是一分為三，但是對那么小直徑的軸承來說就是致命的。而那個機器人雜志上介紹的CORT的原理，就完全不一樣了，偏心軸只需承擔輸入的力矩，輸出的力矩完全由活齒承擔，我認為這是CORT最大優勢，還有一個最大的優勢就是輸出半徑大于RV很多，從在剛性等方面無法比。 曲線方面是一樣的，不一樣的是加工方法。在于目前成本的問題

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樓上講的“偏心軸只需承擔輸入的力矩，輸出的力矩完全由活齒承擔”，這是不很妥當的，其實，就這三個偏心軸結構而言，CORT和RV傳動性質上是一樣的，但不同的設計，軸承的受力大小和方向是有差異的。個人認為，擺線針輪的曲線設計更易于活齒曲線，但活齒傳動在空間布置方面靈活性要大些，輸出機構由于不偏心因而也簡單些。

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RV的傳動路線是電機力矩通過小齒輪軸到三個大齒輪，再到三個偏心軸，再由偏心軸上的圓柱滾子軸承傳遞到擺線輪，再以圓周的針齒銷為支點，同時輸出力矩經過擺線輪重新回到偏心軸上，再通過偏心軸的兩端的圓錐滾子軸承把輸出力矩傳遞到輸出盤。
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CORT的傳動路線是電機力矩通過小齒輪軸到三個大齒輪，再到三個偏心軸，再由偏心軸上的圓柱滾子軸承傳遞到激波盤，激波盤再驅動圓周布置的活齒，沿著曲線的軌跡運動，活齒同時帶動輸出機構把輸出力矩傳遞到輸出盤。

zxjcxx

樓上講的沒錯，活齒傳動優于擺線針輪的地方主要是這里，其輸出機構基本和輸入機構是分離的，且輸出機構不是偏心的。

cq0932

哇，這里討論的東西都太專業啦，小弟只是想選個rv用在機器人上，不知道rv減速器一般的價格在多少？住友和帝人的在國內容易買到嗎？跟諧波減速器比，哪個便宜？

cq0932

7# 劉景亞
版主，看了你發的樣本，文件里寫的是Nabtesco公司，而不是帝人teijin公司啊，是不是這中間有什么公司合并或獨立的事情發生，版主能解釋一下嗎？我對減速器生產方面還不是很了解。

見習生小王

已下載收藏，謝謝分享。

sxyxs13754

初學者　拿來研究研究　做機器人關節用

money

本來這電腦的配置，我不想下載太多的東西，我對齒輪不是很在行。但我看了社友的評論，我覺得還是先下載看一下。