【機械原理】談談壇友的串聯桿組

DaedraMech

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; g6 [7 m4 u; J: e( {% _臨近長假，樓主工作也心不在焉了起來，加上周末只放了一天，心境還沒從享樂狀態中完全轉換過來呢！這可不行，還得堅持三天才能開啟我的旅行計劃啊！
不知道大家見沒見過，那柴油機上沒有火花塞，得靠一個搖把懟到轉子上轉幾圈才能給啟動，我感覺我現在這腦子也得找個搖把（具體來說，就是應用問題）攪一下才能轉起來，正想著，看到了壇友 @探根究底  的帖子：
【連載系列——替代機械手的小連桿結構如何設計】http://www.ytsybjq.com/thread-1084862-1-1.html

這種機構挺有意思的，不像機械臂使用多個電機，而是只使用一個電機，“關節”之間靠傳動進行約束，可以實現特定的軌跡或特定的末端姿態，手術機器人、靈巧手等設備中就有對這種機構的應用，如果還有其他應用場合也歡迎壇友們補充。壇友原帖洋洋灑灑寫了好長，真誠分享自己的探索經歷，字里行間透露出刨根問底的態度可謂是人如其名了，令人動容。然而樓主覺得在這種單自由度平面機構的場合下，矩陣的優勢實在體現不出來，很有可能把問題復雜化，于是閑暇之余就想拿過來采用另一種方式推導一番，想著推導完成也就完全進入工作狀態了，要是能給壇友們提供些許幫助、引發更多討論，便是額外收獲了。


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樓主認為，只要得到了各桿絕對轉速，那其他所有運動學和動力學問題都可以迎刃而解了，無非就是繼續進行微分或積分，因此實際的計算其實也就只有兩步相對速度的變換，竊以為這是比較簡單清晰的。
當然，修改例子中的傳動比和桿長可以獲取其他軌跡和姿態，例如原帖中提到的末端保持水平姿態其實使上面例子中的（1-i1+i1*i2）=0，即i2=1/2 即可實現

wuxianzhou100

原理透徹，思路開闊，值得設計工作者學習借鑒，謝謝分享。

寰宇無人

看完了，感謝開講。個人最驚奇的是：其中計算傳動的時候，先給系統整體施加一個負向角速度，來保持某個單元為靜止，這種方法比直接按相對速度算要直觀很多

流水沫塵

電機端-各關節-末端；如果把變速器拉線遠操結構與之結合的話感覺會更有意思。

DaedraMech

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探根究底

我大概看了下 現在有點忙沒時間好好學習，后面我必定好好看看理解學習下，之前減速比的配比讓我想了很久，因為皮帶也在動 老拐不過彎來。，我那個用線性代數計算式為了讓人們知道線性代數 矩陣這些也可以用到實際問題，它讓思考變的簡單，只要會變換，無非多重套娃，你想算絕對角速度可以算 ，想算相對速度也可以算，比如我一開始角度標錯了 ，算的就是絕對角速度。就是計算繁瑣了點，聽說有軟件可以只列公式，自動求出結果  我一直沒找到。 我后面用理論力學VA=VR+VE的運動學角度算一下，對比下看看是不是更簡單還是跟復雜。