迷茫：機器人P點掛載治具后的活動范圍

cspcm8

各位大佬：
              有個機器人的掛載末端治具后的的活動范圍，有點迷茫，同事有的說的范圍不變，和之前p點范圍一樣，但總覺得不對啊，掛載都延長了，相應前端活動范圍變大了吧， 整體軌跡應該偏移才對，求高手大哥指點一下啊，十分感謝感謝
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cdhcn

肯定是按坐標偏移，不用懷疑。

cspcm8

cdhcn 發表于 2024-12-12 14:22
肯定是按坐標偏移，不用懷疑。

2 c; Z$ G# T* d  m9 O被叼飛了說不對啊，說要按原始的P點軌跡

cdhcn

那你叫他站你兩米距離，你揮拳打他，肯定打不著。再拿根棍子打他，打著了不許哭。

cspcm8

cdhcn 發表于 2024-12-12 14:36
那你叫他站你兩米距離，你揮拳打他，肯定打不著。再拿根棍子打他，打著了不許哭。

哈哈，真想把心里話說出來啊
* H  \( R: O' [( X9 M& k+ x. {

DaedraMech

! L  ]+ R, V! x1 h$ m8 Q樓主表述不清，圖中是個6軸機器人，正常運動范圍應該是個空間點云，直接畫一個平面軌跡是什么意思？各關節運動角度是否有限制？沒限制的話末端治具會導致點云整體大一圈而不是偏移。如果所謂“刀頭朝前”是指刀頭方向相對世界坐標系（或基座坐標系）始終不變的話，那確實就是整體偏移。

zwaiwo

得看你的基準坐標系以哪個為準吧，我行外人認為。如果還是以P點作為運動軌跡基準坐標系，那負載端的軌跡點肯定是偏移了，反之就與原來的重合

cspcm8

DaedraMech 發表于 2024-12-12 15:21
+ c5 Q; v& {9 ~) l% g7 |. Q樓主表述不清，圖中是個6軸機器人，正常運動范圍應該是個空間點云，直接畫一個平面軌跡是什么意思？各關節 ...

這不是還沒旋轉呢，領導就說不能偏移，要按照原理的P點軌跡
- Q% u# o! j! w5 k" }* O

cf淺淺淺藍

你不讓他給分析一下？ 你那什么鳥領導

liu20668

初中數學里面的，種瓜得瓜，種豆得豆模型。