求大神解惑：關于四軸相機增穩云臺的疑惑

楓葉正暖

最近在做一個相機四軸（XYZ旋轉，Z軸升降）增穩云臺的設備，設備是裝在一個小型越野車上，要求越野車在路況不好的路面上行駛時（包括轉彎時），相機拍攝畫面保持穩定。

做之前了解和一些三軸手持云臺的設計，特別研究了大疆的四軸如影云臺，希望對我們自己設備的性能有所幫助。發現各種型號的云臺都能滿足畫面穩定的需求（手持條件下，在車上沒試過），同時發現這些設備的響應速度比較快，并且電機都不大，電機扭矩應該都比較小。

對于手持云臺的增穩原理，網上已經有很多的解釋了，個人還是有些疑惑。同事說在增穩過程中主要是靠慣性增穩（大大的？），不需要電機提供很大的扭矩，請問真的是這樣嗎？

對于我們自己的設備，和手持云臺應該是有明顯區別的，個人認為最大的區別在于：手持云臺都是人手持使用的，人體本來就是一個很好的減震器，應該可以濾掉大部分振動對相機畫面的影響，同時在使用過程中，人會盡量調整身體讓相機畫面保持穩定。我們的設備是直接安裝在車體上的，地面傳導到車體的振動絕大部分都會直接傳遞到我們的增穩設備上，導致畫面抖動明顯；同時由于地面凹凸不平，要保持相機畫面盡量平穩，就要求各軸電機能快速補償各軸上的旋轉的Z軸上的位移。

主要疑問：

1）  對于我們的設備，畫面穩定是否應該還是依靠負載本身的慣性來穩定？如果是靠慣性來增穩，是不是選擇較小的電機就可以？

2）  如果不應該靠設備本身慣性增穩，那么就應該是靠電機旋轉來主動增穩，各電機的旋轉角度由IMU傳感器測得的相機運動數據來確定，那么就要求電機具有足夠的扭矩，這樣理解是否正確？

本人負責設備本體設計，不負責電機控制，但是電機選型工作交給我來做，之前也沒有做過類似的設備。可能以上表述有些地方不專業，請大家多包涵。

學者11

我們的設備是直接安裝在車體上的，地面傳導到車體的振動絕大部分都會直接傳遞到我們的增穩設備上，導致畫面抖動明顯

這句話是表示你們安裝了云臺也很抖嗎，還有你們的設備是包括云臺，還是不包括云臺，不包括云臺直接安裝到車體有抖動，還是包括云臺，即使這樣，安裝到車體上也拉動。

君越168

說白了，就是伺服電機運動PID控制，選個響應帶寬高的電機，轉動慣量合適的，抖動需要低頻濾波處理。整個系統的穩定性依靠電機的控制程序，