請教四軸機械臂結(jié)構(gòu)

Aleksander

圖中四軸機械臂之前接觸不多，內(nèi)部是什么結(jié)構(gòu)呢？
下面是我瞎猜的，請各位討論，及懂行的大神批評指正：
部件1：動力是伺服/步進電機，安裝于最底部，通過驅(qū)動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)而帶動部件2上下運動；或與部件2聯(lián)接在一起，通過滾珠絲杠隨動。
導(dǎo)向是2根光軸直線導(dǎo)軌，部件2/3/4的線纜通過豎直方向拖鏈1輸送。
部件2：伺服/步進電機加一組諧波減速器
部件3/部件4：伺服/步進電機加同步帶
因為部件3/4都是一定范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，個人覺得線纜留一定余量就可以。如果要求嚴(yán)格的話，可以用電動滑環(huán)。
上面是我瞎猜的，請各位討論，及懂行的大神批評指正，謝謝！

cdhcn

你看貼不認(rèn)真，前面小金屬機器人那貼里有個大神就是做的這種，有實物多圖。

Aleksander

論壇里藏龍臥虎，看是否有大神愿意共享指導(dǎo)一下

awolfbee

1是步進或者伺服加上絲桿滑臺，重載的話雙線軌，輕載的話光桿就好。
234全是伺服或者步進加上精密減速機。結(jié)構(gòu)簡單的很。

Aleksander

在網(wǎng)上找的模組

cangzhoumj

同步帶或絲杠