PLC控制伺服運動問題求助（找不到問題所在，見鬼了）

颶天使

制作了一臺打孔機，打孔軸是Z軸用的Y2脈沖輸出，手手動控制和自動運行，運行采用絕對運動DDRVA  ，打孔過程是分三階打孔，先打幾毫米再變速打幾毫米再變速打幾毫米。
問題出現(xiàn)了采用手動控制時 多次設(shè)定Z軸的移動位置PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機運行的脈沖數(shù)一致
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2024-8-19 09:26 上傳

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/ \+ \( N+ r/ C4 [但是采用自動運行時就出問題了

0 N% M0 A. R0 ?& y運動過程是Z軸（Y2）先快速運動到（快速定位）D270的位置，這時PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機運動的脈沖數(shù)一致，然后移動到打孔深度1的位置，這時發(fā)現(xiàn)電機運動的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了，驅(qū)動器設(shè)置的是10:1   例如PLC發(fā)送19600個脈沖，驅(qū)動器顯示運動了19602個脈沖，有時還多幾個。然后一次是打孔深度2 打孔深度3 的位置，每次都差。最后回到Z0的位置。 也就是說加入到打孔深度3的位置實際是50000個脈沖，實際驅(qū)動器運動了50000多個脈沖，而D8360的數(shù)值卻是50000.當(dāng)回0位時PLC發(fā)出50000個脈沖，電機也只運動50000個脈沖，導(dǎo)致Z0的位置每次都向下誤差幾個脈沖。
請教這是什么原因呀

2 s2 Y+ V+ L1 X

6 M* F6 v* r' D: a9 K2 v( T

- ~4 r+ m/ b5 K: o2 w4 b) s

fiyu1314

打孔的時候 是空走 還有 帶負載。

颶天使

5 n! g5 g. s% ]. {) G
* P( t  z- [2 y5 {帶負載和空走都差 程序在這個位置

學(xué)者11

如果步進電機實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被正確接收或處理，導(dǎo)致實際執(zhí)行的脈沖數(shù)少于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。這種情況下，步進電機的脈沖數(shù)不會多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，但是可能會出現(xiàn)其他錯誤。如果驅(qū)動器或控制器內(nèi)部出現(xiàn)了故障，可能會導(dǎo)致某些脈沖被重復(fù)處理，造成實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
3 Q( d0 V' x* w: b# b驅(qū)動器或控制器內(nèi)部的硬件故障導(dǎo)致信號處理錯誤，使得實際運動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
6 N* n+ L7 O: {+ B/ j) }/ P驅(qū)動器或控制器的固件或軟件存在問題，導(dǎo)致信號處理錯誤。
- t& ]1 F# {2 z, f8 J* x+ W8 P信號線受到電磁干擾或其他物理因素的影響，可能會導(dǎo)致信號誤讀。
信號線接觸不良或松動也可能導(dǎo)致信號傳輸錯誤。
1 h/ }. k  g* u/ H$ ]7 N驅(qū)動器或控制器的參數(shù)設(shè)置錯誤，例如脈沖分配、方向信號等配置不當(dāng)，可能會導(dǎo)致實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
8 i$ L: E( m2 J, h9 P6 S$ w步進電機驅(qū)動器通常支持多種微步模式，如果設(shè)置了錯誤的微步模式，也會導(dǎo)致實際脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
如果步進電機負載過重或者有異物卡住，可能會導(dǎo)致電機無法完全響應(yīng)所有脈沖信號，但在某些情況下也可能因為摩擦力變化而導(dǎo)致實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
: ~* K- _- ]1 y, s, M% g$ v" |9 b如果傳動系統(tǒng)中有齒輪損壞或松動等情況，也可能導(dǎo)致實際運動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不匹配。
7 M: |, S" H# Z$ O
  g$ B0 l2 p0 C" {+ E* N* @3 T3 o針對上述問題，可以采取以下措施進行排查
確保所有連接線纜完好無損，沒有松動或斷開的情況。
6 C( ^3 V' X5 H4 X重新檢查和確認驅(qū)動器或控制器的所有配置是否正確，特別是與脈沖相關(guān)聯(lián)的參數(shù)。
6 O7 O8 P3 T1 {! R2 C9 J! H+ v對驅(qū)動器或控制器進行測試，查看是否存在硬件故障。
" }! U, H' b: A# N檢查信號線周圍是否有強磁場或高頻設(shè)備干擾，必要時更換屏蔽線或增加隔離措施。
& n) y) [' Y- b3 L* B3 C- c檢查機械結(jié)構(gòu)是否有磨損、卡滯等問題，確保傳動系統(tǒng)的正常運行。


. u7 U3 ^0 G5 k$ g, @6 s

颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
如果步進電機實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

; r; g5 H: k0 O但是在手工控制Z時，例如指定先走5MM 再走10MM 再走3MM 時 發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器顯示運動的脈沖數(shù)不差

599142655

伺服過沖/不足好像還挺常見的，一般的驅(qū)動器運行的時候都會顯示超過或者缺少的多少脈沖數(shù)。大約是因為伺服本色就是PID控制的。如果PID參數(shù)設(shè)置的不合適會有這種現(xiàn)象。手動更精確是不是和自動給的參數(shù)不太一樣導(dǎo)致的。

颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
# W% I: m. n5 h' U如果步進電機實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

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2024-8-19 17:24 上傳

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請哪位大神幫忙看看程序吧看看是不是程序上的問題
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; l2 h; t. v$ X6 i" w( ^' ]; h上邊是手動指定動作部分，沒有問題，不停的改變定位位置，PLC發(fā)出的，脈沖和驅(qū)動器接收的脈沖一樣
; m7 q1 S% }% [1 G8 Z6 p8 c3 k



0 _9 W2 C, @* a: Z6 r3 l$ T
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! E# w9 b0 d9 E* z* G- M+ O
9 e* p/ x" G( N" k% O4 q. Y上邊是自動位置1的程序 ，也沒問題


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/ t4 |0 I: f5 Y3 z6 e, {1 r& b

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* ?  b) L  ^  O  Y上邊是深度2的程序，執(zhí)行完后驅(qū)動器顯示接收的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了2個
) t1 b5 {: O3 f: @4 U: P6 Q

% U; t" {: p5 P2 m/ H' t

颶天使

通過試驗，用手動操作部分試驗：絕對定位DDRVA 到10 PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器接收的一致，再絕對定位到15，也沒問題，再絕對定位到25也沒問題，再絕對定位到0 也沒問題，可是用自動時，絕對定位到15沒問題，再絕對定位到20，驅(qū)動器就對收到了2個脈沖，再絕對定位到25驅(qū)動器有多走了2個脈沖，再絕對定位到30驅(qū)動器有走了2個脈沖。我考慮可以排除驅(qū)動器設(shè)置和線束干擾的問題了，考慮是不是還是程序的問題呀

颶天使

問題找到了，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

螞蟻博巖

颶天使 發(fā)表于 2024-8-20 17:16
問題找到了，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

) E/ S; N9 u9 B8 C% B+ o屏蔽層是單端接地還是兩端都接地呢？兩端都接地肯定不行，會成為干擾源。
/ Q8 n/ g, b+ n& z