PLC控制伺服運(yùn)動(dòng)問(wèn)題求助（找不到問(wèn)題所在，見鬼了）

颶天使

制作了一臺(tái)打孔機(jī)，打孔軸是Z軸用的Y2脈沖輸出，手手動(dòng)控制和自動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行采用絕對(duì)運(yùn)動(dòng)DDRVA  ，打孔過(guò)程是分三階打孔，先打幾毫米再變速打幾毫米再變速打幾毫米。
問(wèn)題出現(xiàn)了采用手動(dòng)控制時(shí) 多次設(shè)定Z軸的移動(dòng)位置PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機(jī)運(yùn)行的脈沖數(shù)一致
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2024-8-19 09:26 上傳

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但是采用自動(dòng)運(yùn)行時(shí)就出問(wèn)題了
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運(yùn)動(dòng)過(guò)程是Z軸（Y2）先快速運(yùn)動(dòng)到（快速定位）D270的位置，這時(shí)PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機(jī)運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)一致，然后移動(dòng)到打孔深度1的位置，這時(shí)發(fā)現(xiàn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了，驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的是10:1   例如PLC發(fā)送19600個(gè)脈沖，驅(qū)動(dòng)器顯示運(yùn)動(dòng)了19602個(gè)脈沖，有時(shí)還多幾個(gè)。然后一次是打孔深度2 打孔深度3 的位置，每次都差。最后回到Z0的位置。 也就是說(shuō)加入到打孔深度3的位置實(shí)際是50000個(gè)脈沖，實(shí)際驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)了50000多個(gè)脈沖，而D8360的數(shù)值卻是50000.當(dāng)回0位時(shí)PLC發(fā)出50000個(gè)脈沖，電機(jī)也只運(yùn)動(dòng)50000個(gè)脈沖，導(dǎo)致Z0的位置每次都向下誤差幾個(gè)脈沖。
% c6 U$ q5 o7 A請(qǐng)教這是什么原因呀


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打孔的時(shí)候 是空走 還有 帶負(fù)載。

颶天使

& V; c& F2 p6 |& ~1 M1 Q+ ~帶負(fù)載和空走都差 程序在這個(gè)位置

學(xué)者11

如果步進(jìn)電機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問(wèn)題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被正確接收或處理，導(dǎo)致實(shí)際執(zhí)行的脈沖數(shù)少于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。這種情況下，步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)不會(huì)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，但是可能會(huì)出現(xiàn)其他錯(cuò)誤。如果驅(qū)動(dòng)器或控制器內(nèi)部出現(xiàn)了故障，可能會(huì)導(dǎo)致某些脈沖被重復(fù)處理，造成實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
  x6 h4 |; h0 `: ?! k: W驅(qū)動(dòng)器或控制器內(nèi)部的硬件故障導(dǎo)致信號(hào)處理錯(cuò)誤，使得實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
# R/ U* t5 F' w: t$ f) F驅(qū)動(dòng)器或控制器的固件或軟件存在問(wèn)題，導(dǎo)致信號(hào)處理錯(cuò)誤。
信號(hào)線受到電磁干擾或其他物理因素的影響，可能會(huì)導(dǎo)致信號(hào)誤讀。
信號(hào)線接觸不良或松動(dòng)也可能導(dǎo)致信號(hào)傳輸錯(cuò)誤。
' P+ g, Z  N& z' t. w驅(qū)動(dòng)器或控制器的參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，例如脈沖分配、方向信號(hào)等配置不當(dāng)，可能會(huì)導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
( T& T3 d3 k2 R& d* l; ]步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通常支持多種微步模式，如果設(shè)置了錯(cuò)誤的微步模式，也會(huì)導(dǎo)致實(shí)際脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
  V+ i; w* \. i6 R% s: y; P如果步進(jìn)電機(jī)負(fù)載過(guò)重或者有異物卡住，可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法完全響應(yīng)所有脈沖信號(hào)，但在某些情況下也可能因?yàn)槟Σ亮ψ兓鴮?dǎo)致實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
9 v9 ^9 U; t( o2 G; @& h如果傳動(dòng)系統(tǒng)中有齒輪損壞或松動(dòng)等情況，也可能導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不匹配。

. U! E/ e2 ?8 V% b+ B+ J# H7 \針對(duì)上述問(wèn)題，可以采取以下措施進(jìn)行排查
確保所有連接線纜完好無(wú)損，沒有松動(dòng)或斷開的情況。
  D& S' Z- ?2 O重新檢查和確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器或控制器的所有配置是否正確，特別是與脈沖相關(guān)聯(lián)的參數(shù)。
7 g! U, U; l; f. f5 C! k) I對(duì)驅(qū)動(dòng)器或控制器進(jìn)行測(cè)試，查看是否存在硬件故障。
+ Q8 n5 L' U/ z3 Q; O2 P: D& x檢查信號(hào)線周圍是否有強(qiáng)磁場(chǎng)或高頻設(shè)備干擾，必要時(shí)更換屏蔽線或增加隔離措施。
3 f2 C+ W7 E& @+ I" ]檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)是否有磨損、卡滯等問(wèn)題，確保傳動(dòng)系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
如果步進(jìn)電機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問(wèn)題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

但是在手工控制Z時(shí)，例如指定先走5MM 再走10MM 再走3MM 時(shí) 發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動(dòng)器顯示運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)不差
+ H5 D0 c/ q7 @' X1 p, P

599142655

伺服過(guò)沖/不足好像還挺常見的，一般的驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行的時(shí)候都會(huì)顯示超過(guò)或者缺少的多少脈沖數(shù)。大約是因?yàn)樗欧旧褪荘ID控制的。如果PID參數(shù)設(shè)置的不合適會(huì)有這種現(xiàn)象。手動(dòng)更精確是不是和自動(dòng)給的參數(shù)不太一樣導(dǎo)致的。

颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
+ N3 q  t9 d8 |9 _$ Z如果步進(jìn)電機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問(wèn)題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

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2024-8-19 17:24 上傳

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請(qǐng)哪位大神幫忙看看程序吧看看是不是程序上的問(wèn)題
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! E3 o$ m! f% k# @2 T* X  T4 t上邊是手動(dòng)指定動(dòng)作部分，沒有問(wèn)題，不停的改變定位位置，PLC發(fā)出的，脈沖和驅(qū)動(dòng)器接收的脈沖一樣

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2 Z& Z9 H$ o# a1 m; G8 P上邊是自動(dòng)位置1的程序 ，也沒問(wèn)題
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1 U5 ~9 j1 R. |4 }7 C上邊是深度2的程序，執(zhí)行完后驅(qū)動(dòng)器顯示接收的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了2個(gè)

颶天使

通過(guò)試驗(yàn)，用手動(dòng)操作部分試驗(yàn)：絕對(duì)定位DDRVA 到10 PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動(dòng)器接收的一致，再絕對(duì)定位到15，也沒問(wèn)題，再絕對(duì)定位到25也沒問(wèn)題，再絕對(duì)定位到0 也沒問(wèn)題，可是用自動(dòng)時(shí)，絕對(duì)定位到15沒問(wèn)題，再絕對(duì)定位到20，驅(qū)動(dòng)器就對(duì)收到了2個(gè)脈沖，再絕對(duì)定位到25驅(qū)動(dòng)器有多走了2個(gè)脈沖，再絕對(duì)定位到30驅(qū)動(dòng)器有走了2個(gè)脈沖。我考慮可以排除驅(qū)動(dòng)器設(shè)置和線束干擾的問(wèn)題了，考慮是不是還是程序的問(wèn)題呀

颶天使

問(wèn)題找到了，把信號(hào)線屏蔽層接地摘了就沒事了

螞蟻博巖

颶天使 發(fā)表于 2024-8-20 17:16
問(wèn)題找到了，把信號(hào)線屏蔽層接地摘了就沒事了

屏蔽層是單端接地還是兩端都接地呢？?jī)啥硕冀拥乜隙ú恍校瑫?huì)成為干擾源。