請問這種結構能用D-H法建立坐標系做運動學分析嗎

cqhy

pengzhiping

是分析 軌跡 還是分析受力
: q3 u9 e+ B  s6 _
& U; w7 U# {! ^8 ~5 j0 |如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數方程式。

再按照角度 逐個帶入計算。

cqhy

pengzhiping 發表于 2024-5-4 14:51
) o5 k5 d4 g7 x& [/ O& a是分析 軌跡 還是分析受力
# C+ ^* W9 V$ J8 d/ f
如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數 ...

分析軌跡

pengzhiping

SOLIDWORKS 軟件就有了。

cqhy

pengzhiping 發表于 2024-5-4 15:38
, }# S& W1 L* F( z/ ISOLIDWORKS 軟件就有了。

我看網上的DH建模都是機械臂 一根連桿接一根 我這個三根連桿接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

3 E. w. l0 G5 ?' l# Q
完全不適用。D-H法是主要應用于串聯機器人的建模方法，可以方便地進行正/逆運動學分析（已知各關節角度求末端位置/已知末端位置反求各關節角度）、一階運動學分析、動力學分析等。因此其應用的便捷性就會受到這樣幾方面影響：

一是“多自由度”，D-H通過特定的建模方法，引入特定的約束，能夠使得描述機器人位姿的參數從6個減少到4個，這種便利性需要機構有多個空間自由度才能明顯地體現出來（如3個及以上）；

二是“串聯”，即機器人是由若干“關節”和“連桿”順次交替連接而成，機器人的各關節運動是獨立的，比如下圖這種常見的六軸機械臂：

而對于并聯機器人，各關節運動耦合在一起，就難以應用DH法，如下圖這種典型的Delta機器人：


而反觀樓主截圖部分，我認為只是一種平面連桿機構，僅做單自由度平面運動，更談不上串/并聯，恐怕是無法看做DH法意義上的機器人的。對于它的運動分析我認為只要有較好的幾何知識，用Excel就能做，或者應用各類運動仿真軟件或插件也可以（也更簡單）。
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