請問這種結構能用D-H法建立坐標系做運動學分析嗎

cqhy

pengzhiping

是分析 軌跡 還是分析受力

如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數方程式。
  K& y( }' c# E3 S9 z( H
再按照角度 逐個帶入計算。

cqhy

pengzhiping 發表于 2024-5-4 14:51
是分析 軌跡 還是分析受力

6 H4 g9 w+ N) t如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數 ...

分析軌跡

pengzhiping

SOLIDWORKS 軟件就有了。

cqhy

pengzhiping 發表于 2024-5-4 15:38
0 |; P' |% l- ]5 V2 H% @4 nSOLIDWORKS 軟件就有了。

2 f$ O5 ~; O* |* Y6 [我看網上的DH建模都是機械臂 一根連桿接一根 我這個三根連桿接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

2 Q- v6 z5 ~' Z0 a. `  o" @
完全不適用。D-H法是主要應用于串聯機器人的建模方法，可以方便地進行正/逆運動學分析（已知各關節角度求末端位置/已知末端位置反求各關節角度）、一階運動學分析、動力學分析等。因此其應用的便捷性就會受到這樣幾方面影響：

, V: ~8 @  q% {& v2 X7 g一是“多自由度”，D-H通過特定的建模方法，引入特定的約束，能夠使得描述機器人位姿的參數從6個減少到4個，這種便利性需要機構有多個空間自由度才能明顯地體現出來（如3個及以上）；
  G. G- t1 \+ D
二是“串聯”，即機器人是由若干“關節”和“連桿”順次交替連接而成，機器人的各關節運動是獨立的，比如下圖這種常見的六軸機械臂：
7 E3 D( I6 }5 w+ e, Z* T
而對于并聯機器人，各關節運動耦合在一起，就難以應用DH法，如下圖這種典型的Delta機器人：

! i/ z% M- u4 P$ y8 J
1 S: \. M) R. x2 y而反觀樓主截圖部分，我認為只是一種平面連桿機構，僅做單自由度平面運動，更談不上串/并聯，恐怕是無法看做DH法意義上的機器人的。對于它的運動分析我認為只要有較好的幾何知識，用Excel就能做，或者應用各類運動仿真軟件或插件也可以（也更簡單）。
5 d4 o% A: |4 ~' U5 y


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