求助：機器人七軸問題

積極吉1106

非標設計的機器人七軸，七軸靜止時，機器人進行動作，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進行工作，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比，七軸整個負載是3500kg。

6 l5 i2 a; i5 ~; R7 w  n正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置，哪位大神知道什么原因啊

pengzhiping

貼圖一下

( h. l& l: i# y) w一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨

ghyug90

第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

changzheng

慣量變了

喂我袋鹽

pengzhiping 發表于 2024-3-22 10:22
貼圖一下
, q) g3 [. }" m, x  l
一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨

同意來圖說明
- j" ^0 q2 K2 r) Q

努力打工的鼠鼠

是不是到奇異點了

積極吉1106

ghyug90 發表于 2024-3-22 10:49
4 y( Y; f4 d1 d8 b9 A. _- U2 o第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

  Z8 w/ Y3 D  q9 P$ u4 n  t是齒輪齒條  有調整間隙的機構

積極吉1106

changzheng 發表于 2024-3-22 11:30
慣量變了

3 W( \3 O0 v* G" C6 o9 A" {那是扭矩不夠了么

受傷的仙人球

應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被帶著動了，方法兩種，
1、換成帶剎車電機，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機
/ Q: ^9 v. [& J' p7 ~+ O2、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力，還需要考慮機器人反作用力，一般功率都會更大，或者加大速比

積極吉1106

受傷的仙人球 發表于 2024-3-22 14:35
. X. G2 v! l& ^4 }# F應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被 ...

電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試