機(jī)器人運(yùn)動背后的機(jī)械原理

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+ w. T1 _) r5 d2 x! \+ x很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品。
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比如，谷歌的“大狗”、會后空翻的機(jī)器人和波士頓“小汪”。

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這些機(jī)器人動作那么敏捷，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了！”
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機(jī)器人控制技術(shù)很復(fù)雜，不過其中的機(jī)械原理其實(shí)相對比較簡單，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu)。

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連桿，指的是定長線段與定長線段頂點(diǎn)重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。

1.平行四桿機(jī)構(gòu)
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一種結(jié)構(gòu)簡單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機(jī)構(gòu)，是一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件呈平行四邊形，能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行水平移送。

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* J7 ^. h5 m1 P怎么最后快變成車輪子了！
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( ^( R2 k- D. j9 d5 t) I2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)

: A1 J+ C+ Q6 T% Z$ v% T# f如下運(yùn)動簡圖，由靜止節(jié)、原動節(jié)、從動節(jié)、中間節(jié)和延長中間節(jié)組成的四桿機(jī)構(gòu)即為切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿部的抬腿、邁步、蹬地、前行的周期性動作。其余未標(biāo)注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，用來保持機(jī)器人腳面與地面的平行。可以模擬平滑的行走軌跡，效率高。
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經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走。
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& j; o* n5 ]# C# `  _這步態(tài)夠優(yōu)美吧，邁著小碎步就出來了。
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這個(gè)竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎么沒看出來，什么，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。
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3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)

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單個(gè)克蘭連桿是醬紫的。

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你這步子邁得有點(diǎn)不美麗了啊，不過還是克蘭連桿。

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1 H/ }9 h0 v* _& Y2 Z沒看錯(cuò)吧，橫著就出來了。看來以上都是四腿的。

感覺還是切比雪夫好看！
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, M  d, F5 V1 t- P: s6 h4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)

是由Jansen發(fā)明的，用于模擬平穩(wěn)行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學(xué)價(jià)值和技術(shù)優(yōu)勢，通過簡單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析。可以制造巨大的運(yùn)動機(jī)械，比如電動蜘蛛。
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單個(gè)Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的。

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太狠了，12只腳！頭有點(diǎn)暈，我想靜靜！
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5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)
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波塞利連桿是第一個(gè)真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為絕對直線運(yùn)動的平面連桿機(jī)構(gòu)，事實(shí)上，運(yùn)用初中數(shù)學(xué)就能證明它的軌跡是直線。

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6.瓦特連桿
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& y, L8 v# ^6 b- Z) D1 G' z瓦特連桿是用來作進(jìn)直線運(yùn)動的，一般見于車底。

瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒錯(cuò)就是那個(gè)特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特。在瓦特連桿中，移動的中點(diǎn)自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的，后來也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。

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7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)

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這個(gè)有點(diǎn)復(fù)雜啊！
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  ~1 r/ P5 O  G% X這個(gè)大長腿有點(diǎn)不一樣啊，輸入竟然不是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，直接用直線運(yùn)動控制了。
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碳板碳管廠家

很直觀形象，有做機(jī)器人的大佬需要碳板聯(lián)系我，15703421296

那一抹星空

干貨

提筆畫圖

不錯(cuò)

滌生81428

牛的

黑帥top

流弊

Onzal

第二個(gè)后空翻的之前看別人說是合成的
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特務(wù)兔

非常贊，學(xué)到了，感謝

zjhcnsod

這個(gè)真是大有文章。

葉子粥

🐂啊