機(jī)器人運(yùn)動(dòng)背后的機(jī)械原理

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7 [0 A& p/ y* X( y1 z+ X; c很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品。

比如，谷歌的“大狗”、會(huì)后空翻的機(jī)器人和波士頓“小汪”。

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這些機(jī)器人動(dòng)作那么敏捷，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了！”

機(jī)器人控制技術(shù)很復(fù)雜，不過其中的機(jī)械原理其實(shí)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu)。
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連桿，指的是定長(zhǎng)線段與定長(zhǎng)線段頂點(diǎn)重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。

8 [; z; @, H2 a% M" W7 d) M1.平行四桿機(jī)構(gòu)
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0 s: X/ Q9 B9 W一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機(jī)構(gòu)，是一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件呈平行四邊形，能穩(wěn)定可靠地進(jìn)行水平移送。
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3 s" J  G' R% \( _9 ^9 }7 E怎么最后快變成車輪子了！

2 @9 T7 B6 J7 `- P) T7 e2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)
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如下運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，由靜止節(jié)、原動(dòng)節(jié)、從動(dòng)節(jié)、中間節(jié)和延長(zhǎng)中間節(jié)組成的四桿機(jī)構(gòu)即為切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腿部的抬腿、邁步、蹬地、前行的周期性動(dòng)作。其余未標(biāo)注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，用來保持機(jī)器人腳面與地面的平行。可以模擬平滑的行走軌跡，效率高。

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經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走。

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這步態(tài)夠優(yōu)美吧，邁著小碎步就出來了。
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% @( [6 K1 [) L$ K3 R& W5 B; ~這個(gè)竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎么沒看出來，什么，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。

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3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)
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單個(gè)克蘭連桿是醬紫的。
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你這步子邁得有點(diǎn)不美麗了啊，不過還是克蘭連桿。

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* b) q: u& T! k: E9 J1 t3 M6 v& S2 ]

沒看錯(cuò)吧，橫著就出來了。看來以上都是四腿的。

% ^, V) Z- j, G* n' ~& \感覺還是切比雪夫好看！

4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)
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& h; y* [' B' _9 @是由Jansen發(fā)明的，用于模擬平穩(wěn)行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學(xué)價(jià)值和技術(shù)優(yōu)勢(shì)，通過簡(jiǎn)單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動(dòng)，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析。可以制造巨大的運(yùn)動(dòng)機(jī)械，比如電動(dòng)蜘蛛。
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單個(gè)Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的。

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+ H7 I7 b% n. @, x% O8 O) r太狠了，12只腳！頭有點(diǎn)暈，我想靜靜！
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5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)
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, S/ ?4 w# U, c波塞利連桿是第一個(gè)真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絕對(duì)直線運(yùn)動(dòng)的平面連桿機(jī)構(gòu)，事實(shí)上，運(yùn)用初中數(shù)學(xué)就能證明它的軌跡是直線。
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6.瓦特連桿

! G: k8 f0 K& Y1 Q" Q' \: t" a瓦特連桿是用來作進(jìn)直線運(yùn)動(dòng)的，一般見于車底。
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3 j% U- c( U" n) K) B瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒錯(cuò)就是那個(gè)特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特。在瓦特連桿中，移動(dòng)的中點(diǎn)自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動(dòng)。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的，后來也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。

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7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)

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這個(gè)有點(diǎn)復(fù)雜啊！
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這個(gè)大長(zhǎng)腿有點(diǎn)不一樣啊，輸入竟然不是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，直接用直線運(yùn)動(dòng)控制了。

碳板碳管廠家

很直觀形象，有做機(jī)器人的大佬需要碳板聯(lián)系我，15703421296

那一抹星空

干貨

提筆畫圖

不錯(cuò)

滌生81428

牛的

黑帥top

流弊
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Onzal

第二個(gè)后空翻的之前看別人說是合成的
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特務(wù)兔

非常贊，學(xué)到了，感謝

zjhcnsod

這個(gè)真是大有文章。

葉子粥

🐂啊