求助論壇大神，玻璃盤下料擺盤

那就明天見

實在想不出該怎么實現900玻璃盤下料擺盤
條件：
1.產品在900玻璃盤上篩選檢測
2.產品5*11*7mm
3.檢測最快速度40pcs/min
4.產品不能相互接觸（避免產品刮傷）
5.玻璃盤前后和左邊都沒位置，只剩下右邊有一圈12個回收盒（可以刪除一部分）來加入下料擺盤機構
。。。
現在設計了輸送帶和玻璃盤相切下料，但是后面的抓夾部分，怎么讓產品能準確被抓上，想不出來.....還要實現擺盤
或者還有什么方式在滿足前面條件下實現下料擺盤十分感謝大家幫助！！


補充內容 (2024-4-14 11:49):
這個現在過了幾個月，機器做出來了但是問題還沒根本解決，因為把檢測速度降下來了，

oceantomas

貼個圖唄

驅蚊器86

按40PCS/min的節拍，得用高速機械手來抓取了，產品在玻璃盤里是規則的嗎？

Qiao68

先上圖

shentu

沒圖。
那就這樣，左邊放一個那啥，右邊放一個那啥，然后就OK啦。

美好生活001

兩套蜘蛛手

那就明天見

產品要分不良品和良品，間距不一定

那就明天見

看得到圖片了嗎，第一次發帖，不是很會操作

那就明天見

驅蚊器86 發表于 2023-11-1 15:33
按40PCS/min的節拍，得用高速機械手來抓取了，產品在玻璃盤里是規則的嗎？

間距不一樣，分良品不良品

LatersM

主要是控制系統難做，現在檢測機的系統不行了。
原來控制只要到位置觸發電磁閥就好了。
現在要讓模組去抓，抓取時要根據前面的相機拍到產品的位置，角度做相應的調整。
還有一個問題是玻璃盤一直在旋轉，抓取的時候模組要做追隨動作，
同時因為產品是做公轉，追隨比做直線的要復雜很多，直線的只用追隨一個軸或兩個軸。
這個旋轉軸也要追隨，而且計算方式也會復雜一點。