工業機器人的設計過程

syw開門造車

楊經保 友好！
$ j7 `/ F2 X, h) ?.
有問題要請教：
絕對值式編碼器也有兩種
1、0----360度方式。
8 }, E8 D4 U# q0 n) n" @2、N圈..+..（0----360度）方式
.
3 I+ s% a7 j9 j9 F我想問的是：
+ c$ D" \' R8 X) V1、你用的17位絕對值式編碼器，檢測單圈0---360度的碼盤是多少位？
2、檢測記錄圈數的碼盤是多少位？
, ~/ \  H; V6 T  v我的上面兩問，是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數是多少？
7 N+ S! {( D8 Q! ?.
謝謝！
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syw   090415---05.06

湘里狼

經典，樓主辛苦了！
" l- e) R: ^% L0 G  F向樓主請教一個問題，設計六軸機器人，無論用伺服、或是步進馬達組合而成，驅動方面怎么控制，用電腦，還是工控機呢？機器人可以離開電腦脫機工作嗎？

楊經保

31# syw開門造車 這是一個專業性比較強的問題,對于這個問題我不能給你一個滿意的答復.
按理說做為設計人員應該對每一個細節都要了解、熟悉；對于眾多的標準產品，有可能各個廠家的設計方式方式法不同，產品的細節也不盡相同；但是一定要知道其原理和用途、適用場合等。再選用時要根據自已設計的產品、部件的功能、精度及應用環境等要素來適當選取，不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件。關鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。

楊經保

32# 湘里狼 六軸機器人的各軸怎樣控制，我想以你的資歷也能理解的到；不論是哪種驅動方式，都要六軸相互組合起來做空間運動，按規劃好的路徑來完成任務．如果工作的路徑和任務長期不變，也是可以用工控的方式來編程控制的；如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運動控卡或單片機，另做示教系統了；當然只有運動控制卡是不夠的，還要有數據采集系統和自已開發第三方控制程序、示教系統。

syw開門造車

楊經保 友好！
' u. p; x- V- \) p% j' S# b.
; X& g1 f% t4 s# I* \是這樣：我在1976年的時候，專門請假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的
“示教型機械手講座”，時間是一個星期。因為要經過一個翻譯做傳聲筒，盡管
; g# ?& i7 z& o  p; J3 ~聽的費勁，但卻聽的如醉如癡。
我非常想從事機械手和數控機床研制方面的工作，但一直沒有條件。
我將我們社區所有的有關機械手方面的資料全部下載（當然也包括你上傳的資料），
但看書和與專家探討完全是兩回事，所以才有“聽君一席話，勝讀十年書”之說！
正因為如此，今在此地遇到了你這位真正的機械手方面的專家，豈能輕易放過
8 w# I. m, X- ~& t討教的機會，所以請恕我無理！
需要事先說明的是，在問的過程中，如涉及你項目中的核心機密，盡可不答！
. i: l1 Z( K( h$ P.
. N$ ^2 ]/ Q1 g* |& Z0 F/ J  A還有問題要請教：
. t; f8 k. W' b/ g& p1 x. ~絕對值編碼器采用的是“格雷碼”，而在控制的過程中，得將采集到的“格雷碼”
% B/ G) ?* N0 F$ [; m轉換成“BCD碼”才能進行加、減運算。我想問的是：
1、這一轉換工作，在現實應用當中，是采用軟件來完成，還是采用硬件來完成？
1 A. d0 v+ A6 L2、如果采用硬件來完成，買絕對值編碼器時，廠家是否能提供“配套的譯碼器”。
  w. h$ G. z9 d9 o.
5 _5 V8 x' V4 E% ?9 o9 O7 K9 i謝謝！
$ D; L, Y) q0 \$ b.
4 F& E$ `4 d9 p4 b# o5 `syw  090417---02.36


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FLEI200410

寫得不錯，有水平

xiaohuilang

很好  會有參考價值

楊經保

35# syw開門造車 你的問題問的很深刻，也愿意與你做深層的探討！我也不是什么專家，只不過是有一些小小的設計經驗而已，寫這個《工業機器人的設計過程》只不過是想起個拋磚引玉的作用，在論壇里高手云集，做過機器人的也大有人在，想通過此來結識更多的同行朋友，共同探討．
我現在設計的六軸機器人采用的是雙閉環調速系統,在機械結構適當的位置再裝一個單獨的編碼器,用數據采集卡采集時實數據,由自已開發的第三方軟件進行信號轉換;當然也可以采用Ａ/Ｄ 、Ｄ／Ａ轉換模塊，現在我也一直在考慮這方面的問題：就是直接采用伺服電機的編碼器，去掉另加的編碼器；一來可節約些成本，二來有利于編程。

shanghau862

謝謝前輩，您的資料很好也很詳細，對入門者有很好的引導作用，也擴大了視野
頂——————頂————

湘里狼

34# 楊經保
  k5 o$ l8 x  x8 c' G3 \2 }8 `' C樓主你好，首先謝謝你的教導！
正如開門前輩所說那樣，如果涉及到核心部分的機密，你可以不回答，
但是如果方便的話，可不可以貼些更為詳細的圖片或實例上來，方便討論和學習。
) Z% H: [  M2 z" q" T. j) o/ T% L我對于數控方面有很濃厚的興趣，我先貼個簡單的三軸工作臺上來，以便討論，請見諒
( N3 H! p& Q& @( C" f" _5 t
9 f" ~5 q- H4 n0 W* ~. E這是一款雕刻機，機構設計方面已經是很成熟的技術了；但是驅動控制方面，一直依賴都要依賴國外的軟件，才能完成各種雕刻任務，并且還不能在脫機情況下工作，要與電腦連線才能工作。能否開發和電腦脫機工作的驅動控制器呢？