下面我給出的機器人的簡圖，可能大家在很多書上都有見到過，只不過有少許變化而已，沒有什么不同的地方。; u7 X/ z H/ n" K4 o6 V* P1 O
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當我們把機械運動簡圖畫好后，一般的情況下是先對簡圖進行分析；雖然簡圖不能全部反映機械結構的組成，但是它卻表現出了要設計的物體的總體輪廓。
8 o k: P0 v+ P那么對于我們這個機器人的簡圖，我們從哪里著手分析才合理呢？
/ f6 a0 w1 ]$ ?3 M% _5 ]+ M& [首先，我們看一下設計任務書的內容。從任務書中知道，六個軸中有三個軸是做旋轉運動的，其余作擺角運動。- y3 u6 k9 [- R' O- Q' {
結合任務書，我們看一下簡圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉動的，也就是說我們要檢查一下我們所畫的簡圖是不是與任務書中的要求相符合，符合了也就代表我們的設計思路與要求（客戶要求）相同，可以進行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡圖。
# _4 P2 l2 }! w2 _; U從簡圖知道，機器人的手臂伸縮范圍較大；如果把手臂全部伸直，而且我們假設地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。
' o/ t% `! Z3 D7 r& F0 J應用力學知識體系中的有關梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。
1 G/ B+ [ ^$ \8 W+ [由簡圖知道，由于有多個關節連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機構都設計完成后才會知道想求的參數。' r) G1 H. n$ j X1 W, R8 V* ^% p
由簡圖看出，第二軸擔負著手臂的上下運動，而且手臂又比較長，在運動的過程中必然存在著慣性沖量，也就是說，當大臂的運動速度很慢時，慣性就很小；如果速度加快，慣性就加大，這個慣性沖量是與速度有著線性關系；怎樣保持一定的速度，又不讓慣性隨著變化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除這種關系。這樣，大家就可以理解簡圖上兩個彈簧的用意了。
, `* m. }7 m0 T' m2 ]即然是這樣，那我們就從手腕開始設計。也說是大家所說的從上到下的設計方法。 |
樓主: 楊經保
發表于 2009-3-17 12:49:53
