平衡車是如何保持平衡的

機極級技

現在常見的平衡車有雙輪和單輪兩種類型，從外觀上看兩者有很大的區別，但它們的核心工作原理是一樣的，如雙輪平衡車主要有以下幾部分組成。

控制器（常說的主板），它是平衡車的核心部件，又包含了傳感器模塊，運算模塊，電機控制驅動模塊，主要是進行車體的狀態運算和平衡控制運算，通過將車身傳感器測得的傾斜角度值，車速值等數據經過計算，向電機控制驅動模塊發出指令，控制電機做起停，加減速等動作，另外還負責接收車子平衡姿態數據，進行自平衡運算。

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平衡感應件（陀螺儀），它利用陀螺儀原理控制整個車身的角度，以維持車身的平衡。

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電機，它的作用是將電能轉換成機械能，驅動車輪旋轉，目前市場上多使用無刷電機和有刷電機，其中無刷電機有其諸多的優點，也成為銷售宣傳的一大亮點。

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蓄電池，電池為平衡車提供動力，多以鉛酸蓄電池和鋰電池為主，由于鋰電池的優良性能，目前市場上品牌平衡車都采用鋰電池。

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其它部件，包含車身車輪等，車身的主要作用是安裝其它部件和載人，車身的材料既要足夠堅固，又要盡可能減輕自身重量，骨架多采用鎂合金和ABS，扶手桿使用不銹鋼材料。

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平衡車的最大特點就是能保持平衡，它能做到這一點，主要是利用陀螺儀的原理，就是一個旋轉物體的旋轉軸所指的方向在不受外力的情況下，所指的方向是不會改變的。

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我們天天使用的手機中，有很多程序和游戲都使用了陀螺儀的原理，還有飛機利用這個原理，在空中保持正確的飛行姿態，平衡車主要通過控制器（電路板），姿態保持儀（陀螺儀），執行件（電機）三部分來實現平衡的。

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當駕駛者身體前傾時，狀態保持儀輸出相應的姿態信息，控制器接收到信息后，命令電機向相對應的方向旋轉，姿態保持儀會不停的調試車子姿態，將信息傳輸到控制器，控制器會不斷調整電機的轉速和轉動方向，就能夠保持一個動態的平衡。

平衡車在靜態時也能保持平衡，這是由于平衡車內部含有多種感測器，可以知道車子的偏角，其內部的電機便能及時糾正，如當車子向前傾斜時，平衡車會給車輪一個向前的加速度，車子便會處于直立狀態，當車子后仰時，平衡車給車輪一個向后的加速度，車子也能保持直立。

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近年來平衡車市場迎來了爆發式增長，全球90%以上的平衡車是由中國制造。

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目前市場上平衡車的價格從幾百元到幾千元都有，從外觀到尺寸基本上都一樣，唯一的區別就是車輪上的標志，產品質量卻是參差不齊，其中有的平衡車還很危險，這也阻礙了電動平衡車市場的發展。

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雖然平衡車的確有諸多優點，也深受很多人的喜愛，但是根據中國相關的道路安全法規定，使用平衡車，電動滑板車等器械作為代步工具，在公共道路上行駛將面臨著行政處罰。

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還有一個輪的那種