請教一下小車慣量計算問題

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最近在看AGV小車計算方面的東西，以為不用計算慣量，只計算勻速和加速扭矩就行了。
昨天在網上看到了一種計算慣量的方式，但公式看不懂怎么推出來的。



其中91.2是個什么？常見的慣量公式沒有看到這樣的。
兩個m分別是自重和負載，后面的v是移動速度1.5m/s  下面是電機轉速。

愛看書的pig

你算算(3/PI)^2是多少你就應該明白了。其實就是角速度單位問題，弧度每秒換成r/min