一個設計節拍的問題，希望前輩們指導下

independence90

比如一臺非標自動擺盤的整機設備：并聯式機械手執行擺盤，吸盤吸取產品進行移動，擺滿一盤是40個，一次抓取兩個。擺盤前工位是CCD檢測的，請教的是 如何設計或計算動作節拍的，每個動作需要多少秒？吸盤從抓取到擺好后的一個周期是多少？

余存

建議直接找機器人供應商給你做仿真，算下時間。

水水5

都是經驗，加上吸盤 保守是1秒一個循環，低于1秒就不穩定了。

independence90

水水5 發表于 2021-8-19 17:20
都是經驗，加上吸盤 保守是1秒一個循環，低于1秒就不穩定了。

動作節拍多少都是憑經驗定的嗎？不需要逐一計算嗎？


補充內容 (2021-8-19 22:10):
理論和調試的速度差別很大嗎？節拍不是由機械工程師定的嗎？如果設計的機構調試達不到客戶要求怎么辦？還有為啥寫得程序會把人氣死

independence90

余存 發表于 2021-8-19 14:34
建議直接找機器人供應商給你做仿真，算下時間。

工程師自己可以計算的嗎

bonetr

客戶需求，產量要求，產品成本核算。一分鐘需要出多少個件。然后設計機器。協調每步動作所需的時間，達到產能

水水5

機器人的移動速度  這個有一點特殊，至少超出了大部分的機械工程師的能力，甚至可能到了博士級別的，需要用一些動力學軟件才能計算。
因為機器人的末端是6個軸耦合出來的，還不是任意耦合，LINE命令和PTP命令的耦合算法也不太一樣，每一個軸在耦合時的轉速也不一樣，每一條路徑的情況也不一樣。每一個廠家的機器人也不一樣?！?6個自由度6個坐標系 …… 不太容易計算機器人的速度

武漢老虎

節拍是不能隨意定的，靠硬件支撐。

余存

independence90 發表于 2021-8-19 18:38
工程師自己可以計算的嗎

一般做賣機器人的供應商都有仿真軟件的，好一點的可以要求直接實物測試，你要是擔心，就要求協助唄，前提是你真的打算買。吸盤吸東西，我一般按0.5S算，單純吸，不考慮其他的。

zhuquanchen

工作原點——》（約0.2s）吸料點1——》（0.1S）吸料1——》（約0.1s）吸料點2——》（0.1S）吸料2——》（約0.2s）放料點1——》（約0.1s）放料1——》（約0.1s）放料點2——》（約0.1s）放料——》工作原點/直接吸料點1（0.2-0.25s）