請教論壇里機電雙修的大佬

move3309

設備上步進電機的控制方式是：通用控制盒（公司自己開發的單片機）——控制器——驅動器——步進電機。

2月初取消上述中的控制器，通用控制盒直接給步進電機驅動器發送脈沖指令。

變更后的設備開通過程中售后工程師發現了一個問題：設備上電后，如果不進行原點復位的動作，步進電機直接轉動，第一次一定會轉不到指定位置，缺失差不多10%的動作，以后的每一個動作都是正常的，但因為第一步的動作位置不對，所以后邊每一步的動作后的位置都不對。

沒有取消控制器的設備則沒有這個問題。

請教論壇里機電雙修的大佬，這個現象是怎么造成的？

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機械——菜鳥

你說工控怎么給你分析？你的控制器是什么東西？里面集成了位置編碼器還是記憶了上次動作結束的位置？

tsaohuan

我想題主的大概意思是當設備動作了一半突發停電時，有些設備因為沒有自復位功能(比如沒有自復位功能的執行機構)，導致再次來電時這些設備沒有恢復到初始狀態。如果是以上情況的話，其實也簡單，PLC的非保持寄存器在斷電時都會自動歸0，利用這一特性寫一段指令，當上電時即判定當前為停機狀態，并自動復位設備。還有一個方法則是利用斷電保持性寄存器來判斷設備的非正常停機狀態，比如當設備運行時給一個保持性參數賦值1，正常停機或手動停機時則賦值0。當停電再上電時則可根據該參數的值和當前設備的狀態來判斷上一次是否為非正常停機，如果是則執行復位指令。另外很多PLC本身也有上電初始化指令，比如S7-200PLC的SM0.1，根據PLC的這一功能也能達到類似的效果。

作者：Answer
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來源：知乎
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tsaohuan

我覺得你的單片機和plc差不多，應該可編程的。編一段程序應該可以解決問題。

move3309

tsaohuan 發表于 2021-5-19 16:09
我覺得你的單片機和plc差不多，應該可編程的。編一段程序應該可以解決問題。

: f, y+ S. h0 d! w8 T8 x' x4 t謝謝你的回答，確實我們的通用控制盒就是一個單片機，可編程的，我覺得替換掉控制器不是不可以，只是我們的程序不成熟。人家控制器作為一個成熟的產品，肯定是趟過了好多雷填過了好多坑的，我們用自己開發的單片機和控制邏輯去替代人家，肯定是要付出代價的。
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viJoe

第一步上電動作不對是跟步進電機的結構有關系。定子的溝槽和轉子的溝槽切割產生勵磁。斷電后不能保證每次切割的位置一樣，很微量的差別。就好比齒輪配合總有間隙，剛開始嚙合的時候總有誤差，嚙合完成后就對了。

move3309

viJoe 發表于 2021-5-19 16:26
第一步上電動作不對是跟步進電機的結構有關系。定子的溝槽和轉子的溝槽切割產生勵磁。斷電后不能保證每次切 ...

$ v% |5 ?% l6 c) o; k( r首先謝謝您的解答。我們的電機步距角1.8度，一個工位電機需要轉過625步，丟失10%的動作，也就是丟失了60多步，電機少轉了110度，我們驅動器是16倍細分，這樣就相當于丟失了大概1000個脈沖指令，我很疑惑這偏差有點大啊。

遠祥

學習了，機電兩條腿走路的人都是人才！

怪怪愛玩

寫個程序，加個原點開關，斷電后上電回原點就好了，單片機可以做到的

ZHTJST

如果直接采用伺服會不會比較容易？