工業機器人齒輪傳動背隙問題求解

saiya100

圈內的大神：工業機器人腕關節經常看到是用齒輪傳動（比如錐齒輪等），請問為保證必要的傳動精度，怎么消除齒輪傳動背隙的影響？ 求解.... 謝謝！！
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$ `! p5 ~, Z- r& x

腸粉加辣椒

貌似軟件這邊可以做補插  具體我也不懂等大牛解答

fanxx2000

原來是雙齒輪互鎖進行機械消隙，現在先進的技術不了解。

wugehaoniu

也等大神的出現。謝謝分享

duduxiaozi32

一般使用錐齒輪是在5、6關節，最后通過1：100左右的諧波減速機輸出，所以齒輪背隙誤差會減少100倍，也就不糾結傘齒輪的背隙了

xinshiji666

" }6 D; S. K! H( q' e
8 L9 K6 X1 T  ~/ `8 J! L& B2 e如果說5、6軸是用同步帶傳動的，你信不信！
1 a+ R/ |5 L+ a. D+ ]$ d1 ~8 XSCARA4軸機器人，例如Epson的2、3軸也是同步帶。
1軸速度慢，用諧波減速機的多，減速比大，精度高、壽命長能做好的就那幾家。
6 Z( x+ X5 |: g3 W: ~6 MYAMAHA用料不錯，理論上看精度會更高。
1 Y) o  @( I6 K9 U/ q. _( m1 M

3 E; |; b- c* l: Y+ _& H

, K) l+ X6 R5 t+ c/ N, Z$ H

機械師lg

|duduxiaozi32發表于 01-27 08:34一般使用錐齒輪是在5、6關節，最后通過1：100左右的諧波減速機輸出，所以齒輪背隙誤差會減少100倍，也就不糾結傘齒輪的背隙了

為什么采用諧波減速機就可以減少齒輪間的間隙呢？

saiya100

機械師lg 發表于 2021-1-27 16:52
0 _' j9 P2 l: @) p3 ?" P, d1 \為什么采用諧波減速機就可以減少齒輪間的間隙呢？

% D& w6 w# u5 K- l我的理解是： 首先，諧波減速器本來就屬于一種精密減速器，背隙非常小，基本廠家聲稱都能做到零背隙；
+ w# q- y  L/ r8 ?6 H" e4 `$ J; w3 s而且通常使用的諧波減速器速比都是比較大的，80，100，120....；
如果輸入側存在齒輪傳動，盡管存在背隙，最終經諧波減速器輸出后也會變得很小；
打個比方：輸入側存在30arc/min（0.5°）的間隙，經100速比的諧波后，也會變成0.005°。

未來第一站

錯齒調整算一個。

遠祥

這種精度看選用正確的配件！