機器人手爪在控制上需要注意什么問題

展翅翱翔with

機器人手爪在控制上需要注意什么問題，是要控制抓取的穩定性？還是穩定性？還是其他的問題，想抽象成理論高度，弄篇論文，謝謝指導？謝謝

okmeiyou

其實教育是有點走偏了。

韓寒11

穩定的定位精度

遠祥

這種寫的再精彩，實際應用出來才有意義。

展翅翱翔with

韓寒11 發表于 2020-11-15 21:03
穩定的定位精度

你是說抓取的穩定性？

韓寒11

展翅翱翔with 發表于 2020-11-17 20:13
你是說抓取的穩定性？

抓取定位點的精度

水水5

機器人手爪不存在什么控制，如果非要說控制，那是手爪上帶動力了。
其他的都是控制的機器人，不是控制的手爪。
手爪上帶動力了，這個控制就復雜了。也不是手爪的控制，而是手爪動力的控制。有些場合用伺服有些場合用氣缸，還有要配各種傳感器。

展翅翱翔with

水水5 發表于 2020-11-17 23:03
機器人手爪不存在什么控制，如果非要說控制，那是手爪上帶動力了。
其他的都是控制的機器人，不是控制的手 ...

那么請問前輩，機械手爪是否可以以步進電機為驅動呢
謝謝！

水水5

展翅翱翔with 發表于 2020-11-19 22:56
那么請問前輩，機械手爪是否可以以步進電機為驅動呢
謝謝！

可以。什么動力都可以，步進電機也是一種常見的動力，甚至是伺服。
大部分工業環境是用氣動，比如氣動手爪，氣缸等。但是有時候有些場合，沒有氣源，為了一個手抓再上個氣泵太浪費。所以用步進電機的也挺多。步進電機響應快。尤其是一些輕載的工況。
但是步進電機的輸出力矩不穩定，沒有反饋，速度一高就丟步。所以用伺服的較多。
如果你能開發出比較經濟的能控制步進電機扭矩的方法。那你就牛大發了。所謂的經濟性，就是不帶編碼器。要是你仍然做成閉環，那就跟伺服一樣了。
不帶編碼器也不是不行，比如扭矩是否和電流磁場強度有關系？咱不需要精確控制。或者，除了用編碼器，末端加個建議的測力裝置能否實現扭矩控制？比如電阻應變片貼片？等等。

流星錘

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