本帖最后由 每次一例 于 2020-3-9 10:50 編輯
對于咱們機械設計來說，機構真的挺重要的，它就像是彈藥，而我們每次的設計就像是打仗，沒有彈藥，就沒法持續戰斗，當然你也可以去現找，但總歸是耽誤時間的；所以注重平常對于機構的積累，則可以讓我們在設計的時候能夠游刃有余。
今天就來說三種用于搬運領域的機構，個人覺得都是比較值得借鑒的，還是那句老話，如果機構你都了解過，就權當再復習一遍；沒有了解過的，正好利用幾分鐘的時間，了解三種機構，何樂而不為？ 好了，下面就進入正題，先來看看這次要說的三種機構，分別是什么，也好讓大家有點印象：
1、酒瓶碼垛機械手 2、移栽機構 3、變距機械手
說是三種機構，其實是五種，最后的變距機械手根據工作原理的不同，又分了三種。下面就開始依次分析。
一定要看到最后哦
01.酒瓶碼垛機械手
先來看一個視頻，了解一下這個機械手是怎么工作的：
[media=x,500,375][/media]
然后，下面看三維模型：
機構整體的工作順序為：酒瓶移取機構將整層的酒瓶刮到酒瓶托板上，然后進行搬運。 以上的順序比較粗略，接下來就將機構的三個組成部分拆開來分析，這樣就能更清楚它們的工作原理（由于酒瓶托板機構比較簡單，所以就不談了）。
1、固定機構
從圖中可以看到，酒瓶托板和酒瓶移取機構，通過左右兩側的滑塊和固定機構連接； 同時，我們可以看到上圖中的同步帶輪機構，它的作用是：將酒瓶托板和酒瓶移取機構，分別連接同步帶的上、下側，這樣，隨著同步輪的轉動，以上兩個機構就分別跟隨同步帶的上下側做對稱直線運動，剛好實現了上面說到的動作：將酒瓶刮到托板上。
以上就是關于酒瓶托板和酒瓶移取機構的運動原理，再來說一下圖中的減速機，我們可以看到這種減速機有兩個輸出軸，可能平常應用的比較少，這里就稍微提一下，實際它是一種螺旋傘齒輪減速機，是一種標準品（一般做行星減速機的廠家都有銷售），它的內部機構是這樣的：
OK，關于固定機構就是這些，下面再來說酒瓶移取機構：
2、酒瓶移取機構
這個機構算是三個組成部分里最復雜的一個了，看下圖：
上圖中左右推送機構詳圖：
機械手在抓取酒瓶時，都有一個規整的動作，而這個動作就是靠圖中的限位板1-4實現：
限位板-1是固定的；限位板-4的動作是靠前后推送氣缸實現的；從第二張圖可以看到，左右推送氣缸推動右側滑動機構以及機構上的限位板-2，從而驅動右側連接桿移動，然后又帶動同步帶輪機構運動，最后，下側的同步帶驅使左側連接桿和左側滑動機構運動，而機構上的限位板-3也會跟著一起運動。這樣，限位板-2和限位板-3就在左右推送氣缸的驅動下，做對稱滑動。
以上，限位板1-4的動作就實現了規整酒瓶的目的。其實回過頭再來看，整個機構運用的核心結構就是：將需要對稱滑動的兩個機構，固定在同步帶的上下側，然后利用同步帶輪的運動，實現對稱滑動的目的。
上面的視頻里，用于酒瓶每層之間的隔板，是通過其他抓取機構實現的，下面再來看一個碼垛視頻，是直接將抓取隔板的吸盤放置在酒瓶托板下，這樣就可以用一個機構實現兩個功能。
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02.PCB板翻轉機構
先來看一下整體機構：
首先，從圖中可以看到：末端機構固定在豎向導軌上，滾輪和豎向導軌連接，三個零件一起沿著滑塊上下滑動；然后，驅動電機驅動連桿旋轉，從而使滾輪在連桿滑槽以及限位板滑槽內運動，隨著滾輪在滑槽內的運動，豎向導軌也跟著滾輪一起橫向以及豎向運動，具體可以看下面的動圖：（為了方便查看，我把末端機構隱藏了）
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2020-3-9 10:27 上傳
03.變距機械手
關于這一項，準備說3種不同工作原理的變距機械手，下面開始。
1、變距機械手-1
先來看一下動圖：
每次一例_20200309_102649.gif (1.29 MB, 下載次數: 125)
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2020-3-9 10:35 上傳
然后再來分析一下這個機構：
首先我們要知道的是：滑動塊-1和兩側的驅動條是連接的；固定塊是連接在整體機構上的，而固定塊又是和限位條連接的。
然后再來看工作順序：
→ 驅動氣缸推動滑動塊-1，帶動驅動條向前運動； → 然后驅動條再依次的推動滑動塊-2、滑動塊-3和滑動塊-4，直到它們分別碰到限位條上的硬限位（這一點看下面的分析）； → 驅動氣缸收回時，動作相反。
再來看一下驅動條和限位條是怎么工作的，先看驅動條：
上圖中，可以看到滑動塊-2/3/4左右兩側都有限位臺階，當驅動條向右運動時，每個滑動塊的左限位臺階依次推動滑動塊，最后到達指定位置（這個指定位置實際上就是限位條的硬限位，見下面的圖）；驅動條向左運動時，和以上動作相反。 再來看限位條的圖：
可以看到，每個滑動塊的左右兩側都有限位，驅動氣缸推出時，每個滑動塊都被推到右限位上；氣缸縮回時，滑塊又被推到左限位上。
以上，就是變距機械手-1的工作原理，咱們繼續分析另外兩個。
2、變距機械手-2
這個機械手的結構比較簡單明了，說一下工作順序，估計大家都清楚了：
→ 驅動氣缸帶動導向板，沿導軌上下運動； → 使得滑動機構上的小軸承在導向板上的長圓孔滑槽內滑動，最終轉化成的運動就是：滑動機構沿著滑軌移動，且移動距離和長圓孔對應的橫向長度相等。
是不是很簡單，再來看最后一個。
3、變距機械手-3
這個變距機械手利用的是剪叉機構，前面的文章也講過剪叉式升降機，感興趣的可以找一下。
不過這個是多級剪叉機構，軸銷固定在滑動機構上，當驅動氣缸推動氣缸推塊時（注意：推塊是固定在滑動機構上的），帶動和推塊固定在一起的滑動機構沿滑軌移動，由于滑動機構之間是通過剪叉機構連接的，所以在其中一個滑動機構移動時，其他滑動機構也會跟著一起移動，從而達到變距移載的目的，具體看下面的動圖：
好了，以上就是三種機構的分析，對于機構，其實最重要的就是要掌握它的原理，然后利用這些原理將機構延伸出更多更廣的用法，才是我們真正的目的。
我還是將這幾種機構的模型放在公號里，供大家參考，關注后回復：三種模型，就可以了。
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發表于 2020-3-9 10:43:53
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