機器人磨削的飛屑屏蔽

iseebb

有一個機器人磨削的應用, 用的是IRB2600機器人, 抓取電主軸帶磨頭進行磨削.

1 A3 D3 N/ U8 v3 s1 _& f: ], N. a) V打磨工位基本上是一個箱體, 箱體前面設置滑門A取放工件, 后側開口B以便機器人探入打磨.
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現在的問題是, 如何避免磨削時的碎屑從后側開口B處飛出?
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這個問題在干磨/銑削/去毛刺時時金屬碎屑, 如果濕磨時則會是液體.

2 `' V! i1 V% G- {4 O( x+ W針對這個問題, 之前的做法有:
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1. 在后側區域上下方拉彈力布. 依靠其彈性來適應機器人運動
2. 后側區域不阻擋, 給機器人穿防護服, 防止水或碎屑進入機器人關節內
# K! N* e% {9 Z' Y8 w: \, e" Q3. 完全不防護, 人工清理
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" S* x0 m& k6 T7 J9 i現在想和廣大社友討論下, 其它行業是否有更好的辦法可以借鑒. 比如風幕之類的...

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: Q' T& u) W0 `& @
. p1 J9 r) Y/ e- M! o謝謝!
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未來第一站

上下方拉彈力布加左右方彈力布，兩層。

曉昀

第二個方式比較可行，第一個安裝彈力布簾會出現一個問題，當機器人磨頭從B的開孔處往箱體里深入時，彈力布簾會跟隨機器人臂搭在機器人手臂上進入工作腔，這樣會不會出現布簾纏入或鉸進磨頭。

wu__xy

噴涂機器人給機器人穿件皮外套

遠祥

遠祥

做成上述這種密閉式系統專機。

fangyunsheng

; S( q# M6 l+ V給你一個實物參考，就是做件特殊的防護服，簡單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個帶折疊、伸縮結構的布。安裝效果見圖片。

不過，磨削粉塵的問題，我感覺沒有這層防護也問題不會它大，除非是防護配電柜等等。ABB機器人，密封還是比較好的。
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我最懷疑的是機器人直接抓取電主軸進行磨削，不清楚具體工藝，機器人抓取電主軸一定要處理好剛性問題和安全問題。
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$ X9 }9 d, G) v5 G2 p如果涉及到修型磨削，就機器人那精度和剛度，十有八九要呵呵了，下圖就是個失敗的案例。。。。。。
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fangyunsheng

fangyunsheng 發表于 2020-2-8 09:40
給你一個實物參考，就是做件特殊的防護服，簡單描述就是一塊方布上掏洞，洞上縫合一個帶折疊、伸縮結構的布 ...

: p1 Q- W: A* G, G0 k如果是除銹、表面拋光，相對不容易出問題。上面的圖片，失敗就失敗在這個廠家想利用機器人去修型，盡管增加了所謂的六維力控部件（這東西相當于三分之一臺機器人的價格），但根本實現不了預想的效果。
+ v$ H& s9 J' T: I- I, C6 i% r4 P回復里面已經說了，如果涉及修型，就需要注意了。利用機器人進行加工，對于工件的一致性要求比較高，如果工件誤差過大，就要考慮這個打磨系統怎么彌補這種誤差。
機器人的剛性始終是個繞不過去的坎，用機器人打磨又一定會要求機器人與工件之間有一定的接觸力。機器人的重復定位精度盡管能到零點零幾個毫米，但這是在沒有額外力的情況下，一旦機器人受到額外的力，鬼知道機器人會有多大變形，機器人受力回縮就會抵消這種接觸力，接觸力變了，打磨效果也就變了，導致打磨效果不一致（這也是為什么上面說的廠家增加了六維力傳感器的原因（目的是保證機器人與工件之間的接觸力恒定）但是實際使用情況就不一定是想象的樣子了）這就是我說的難以利用機器人去修型的原因。另外磨頭耗損了，就需要補償才能保證磨頭貼合到工件上。利用機器人去打磨，不是那么容易。
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IRB1200最大負載7kg，不知道你抓的什么主軸，這個負載也已經接近機器人負載極限了吧，如果打磨力的方向是抵消重力還好，如果是跟重力同向，機器人都超載了。。。。。。。
$ y, B; |: q( b2 X3 B6 A不知道用什么磨頭，機器人縮回就是為了更換磨頭？直接在打磨區域不能更換？如果磨頭不合適，需要頻繁停機更換，也會是個大麻煩。。。。。
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fangyunsheng

打磨、砂芯搬運的機器人應用多了，很多都直接使用，機器人上都是粉塵，實在擔心可以增加一層防護服，這樣就不需要分成兩個房間了。
3 V- L) B! w- h9 @粉塵進入機器人關節內的問題，基本不用考慮了，不過有一點，機器人最好選擇鑄造版，防護能力更高，ABB的鑄造版一般都是橘色。
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% B5 }, R# E  W. }, G補充內容 (2020-2-10 21:15):
按你的描述，最好的方式就是防護服。。。。

iseebb

fangyunsheng 發表于 2020-2-8 13:07
- e# ^3 o1 B3 N# {- `& M如果是除銹、表面拋光，相對不容易出問題。上面的圖片，失敗就失敗在這個廠家想利用機器人去修型，盡管增 ...

9 Q( _; H" J0 @, T2 k7 F是的, 當前階段使用機器人直接參與金屬部件的精加工的技術難度很大, 六軸系統本身的剛性是個大問題.
而對于打磨應用來說, 通常情況下客戶對于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位
機器人打磨系統的主要任務是確保完全去除表面的加工紋路, 這個時候, 如何保證接觸力是關鍵.
1 ]: R) Q, h1 C) V, J! p3 S這個問題有三種解決方案:
1. 使用六軸力控系統, 可以實時監測下壓力, 反饋給機器人進行調整. 價格貴
' F; a8 u. f8 s2 F! s3 P# k2. 使用ACF恒力裝置, 主動控制下壓力. 這個價格也不便宜
3. 機器人路徑控制, 這個需要工件由良好的表面和定位精度,
對于磨料損耗的問題, 可以按打磨時間補償和更換, 當然, 這個對磨料的一致性有要求
2 s! ]# z' v- i. V按照道理說這個失敗的案例已經配備了六軸力控, 做打磨應用是足夠的. 到底哪里出問題了呢?

另外, IRB1200只適合抓工件或者氣動打磨頭, 對于電主軸, 要用到2600.
4 V  w" g( L' `$ l6 H機器人縮回是為了更換磨料, 打磨區域太臟. 磨頭是否損壞或缺陷, 系統中會有檢測.

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