【求教】改進(jìn)的蘇格蘭軛機(jī)構(gòu)，正弦間歇停止的真相是啥？

學(xué)渣渣

看了大佬@DaedraMech （向大佬求教）的帖子【機(jī)構(gòu)分析】恒定驅(qū)動(dòng)力矩下的蘇格蘭軛設(shè)計(jì)

http://www.ytsybjq.com/thread-1075715-1-1.html，



在B站上看到一個(gè)改進(jìn)后的蘇格蘭軛，


神秘代碼：https://www.bilibili.com/video/av710982410


奇怪的是，方滑塊被行星輪拖動(dòng)，好像是偏心的或者其他結(jié)構(gòu)，當(dāng)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)到固定齒輪的左右兩端時(shí)，滑塊只有垂直運(yùn)動(dòng)，沒有水平運(yùn)動(dòng)。
這個(gè)數(shù)學(xué)關(guān)系是怎樣的？
推導(dǎo)了一下，好像不成功。

特此向各位大佬求教，解惑！謝謝~

學(xué)者11

雖然在那個(gè)瞬間只有垂直運(yùn)動(dòng)，然而水平方向的速度和加速度未必全是零啊。

學(xué)渣渣

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-10-29 11:48
雖然在那個(gè)瞬間只有垂直運(yùn)動(dòng)，然而水平方向的速度和加速度未必全是零啊。

不是在時(shí)間點(diǎn)上為0，是時(shí)間區(qū)間上為0

cangzhoumj

上下運(yùn)動(dòng)

LiNing_jrjub

滑塊和行星輪之間連接，就是個(gè)簡單的偏心機(jī)構(gòu)，行星輪X方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，在自轉(zhuǎn)，自轉(zhuǎn)就會(huì)導(dǎo)致偏心輪在X軸方向也有位移
兩個(gè)位移量抵消，就會(huì)導(dǎo)致X軸方向位移量為0.
具體推導(dǎo)，等晚上有空的時(shí)候推導(dǎo)一下公式。太陽輪徑、行星輪徑、偏心量三者之間的關(guān)系

大白小白

LiNing_jrjub 發(fā)表于 2024-10-29 13:34
滑塊和行星輪之間連接，就是個(gè)簡單的偏心機(jī)構(gòu)，行星輪X方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，在自轉(zhuǎn)，自轉(zhuǎn)就會(huì)導(dǎo)致偏心輪在X軸方 ...

看了一下視頻，UP也沒有明說這個(gè)核心點(diǎn)。
還有齒數(shù)比，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，大概推導(dǎo)的公式形式是：

C= R*cosθ - e*cosβ

C：常數(shù)
R：圓心距；
e：偏心距
關(guān)鍵是兩個(gè)角度θ，β的關(guān)聯(lián)關(guān)系。有點(diǎn)復(fù)雜哦

sgxap666

XY都一直在變化吧，不是只有垂直運(yùn)動(dòng)

DaedraMech

視頻里銷子的軌跡一般被稱為“短幅外擺線”。齒數(shù)比不用數(shù)，肯定是1：2。
對比幾個(gè)我們熟悉情形：
    如果動(dòng)圓比較小，速比達(dá)到一比幾十這種，其軌跡就是擺線針輪減速機(jī)里擺線輪的外輪廓；
    如果動(dòng)圓直徑無窮大，外擺線就變成了我們熟知的齒輪的齒廓——漸開線。
視頻里的機(jī)構(gòu)就是利用短幅內(nèi)/外擺線“退化”的特性，可以自己仿一仿，我做了下面的GIF，應(yīng)該能比較直觀地表現(xiàn)這一特性，中間比較像長腰孔的軌跡就是視頻里所應(yīng)用的了↓↓↓


我直覺上認(rèn)為水平速度為零的點(diǎn)應(yīng)該就只有2或6個(gè)，兩側(cè)的所謂“直線”應(yīng)該只能叫像，其實(shí)并非直線（也就是并不存在真正的“停止區(qū)”）。
抽空再從數(shù)學(xué)上分析證明吧。今天還有不少機(jī)器要調(diào)╮(′～‵〞)╭。

學(xué)渣渣

DaedraMech 發(fā)表于 2024-10-29 16:11
視頻里銷子的軌跡一般被稱為“短幅外擺線”。齒數(shù)比不用數(shù)，肯定是1：2。
對比幾個(gè)我們熟悉情形：
    如 ...

如果不是偏心，能否實(shí)現(xiàn)停止？

在原原lz@forbetter 的回復(fù)：“我看速度曲線是越來越大的。所設(shè)想的機(jī)構(gòu)希望獲得末端速度為零（單程，返回程沒有要求），能不能通過調(diào)整初始位置來實(shí)現(xiàn)這一功能呢”

是否可以在這個(gè)改進(jìn)蘇格蘭軛的基礎(chǔ)上改進(jìn)一下？

btw，我一直想做個(gè)低成本轉(zhuǎn)盤，4工位或者更多吧，想用氣缸，但不想用棘輪，因?yàn)榧喣p太厲害。所以對間歇運(yùn)動(dòng)比較感興趣。

鷹頭貓

個(gè)人認(rèn)為應(yīng)該做不到完美直線，要精度的時(shí)候可能用不了。
但是這個(gè)想法真的挺好的，想起來汽車上有個(gè)結(jié)構(gòu)也是靠連桿在模擬直線