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關(guān)于碼垛連桿機(jī)器控制臂的思考與請教2

[復(fù)制鏈接]
1#
發(fā)表于 2024-8-14 14:00:08 | 只看該作者 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
5.31號發(fā)了下圖,關(guān)于一個碼垛機(jī)器手的結(jié)構(gòu)的請教貼,首先謝謝大家的不吝賜教/ L! e1 J8 e! g3 R8 \6 y6 u) }
原貼:碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu),理解好晦澀,求解 - 機(jī)器人 - 機(jī)械社區(qū) - 百萬機(jī)械行業(yè)人士網(wǎng)絡(luò)家園 (cmiw.cn)
. A4 p% l3 g0 W6 P; o/ R! @$ W* R8 n0 G; }! D. w
1,@xmdesign  發(fā)的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm,我去看了下,跟這個圖原理差不多,我了解了一些行程范圍,大臂小臂的作用,跟抓手與地面能一直保持垂直等等,不理解的是連桿的三角形是通過什么根據(jù)去設(shè)計(jì)的. l2 T5 t8 [% b
2,@斯文棒棒    發(fā)是指教是用linkage,去模擬連桿之間的運(yùn)動,我下載好了,但是小孩暑假,我要考一些證書之類的耽擱了,下個月在去學(xué)
) l7 C, {+ J. B, P4 N! `% u# n3,@水水5    發(fā)的指教是用solidworks是草圖塊功能,去仿真運(yùn)動。本來都快忘了這個事情,他隔了很長時(shí)間回帖問我畫的如何了,真是令我汗顏。然后也是非常感謝,今天不是很忙,立馬畫出來了,但還是有不懂的地方,希望大家繼續(xù)不吝賜教,謝謝大家
0 g  x/ H; u) g/ z+ S8 RA下面是我用solidworks畫的草圖塊仿真以及動圖效果
5 w# ?) {& T7 a/ @3 ^0 \( n0 g- j0 d: d# `& P+ A7 A0 C( u
動圖仿真. o1 N/ o" `' X8 x3 w% U: y
5 A' A' [5 H9 i1 s8 i& R' ]
“A1-A2是大臂跟小臂”        “B是三角形鏈接件”      “C1-4是連桿”
% d+ A* {6 ^: T' F' o  |8 I1,我是想想根據(jù)上面的機(jī)器手,模仿它弄一個新的結(jié)構(gòu),相當(dāng)于把上面的結(jié)構(gòu)倒過來用,上面也說了“連桿的三角形不懂,不知道是根據(jù)什么設(shè)計(jì)的”導(dǎo)致我畫出來的草圖塊仿真好像有“死區(qū)”
  \0 B; h3 S* h) [2,大家有沒有好的想法,能幫忙改進(jìn)死區(qū),讓這個結(jié)構(gòu)能順暢的運(yùn)行,以前也有些經(jīng)驗(yàn)就是做成“同步帶類似承載力差點(diǎn)的結(jié)構(gòu)”,但是我最初的想法是用剛性結(jié)構(gòu)
8 |1 {( W; R: V! L- _; M3,所以大家在幫忙在看看,提出你們的寶貴建議,拜謝,大家可以暢所欲言的談?wù)撘幌拢M蠹业挠懻撃芘鲎渤鲋R的火花
: A3 ?# ~5 w: e4 Y* `0 U+ q6 A2 B$ p

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煙2020 + 1 問題描述清楚,顯得很專業(yè)!

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2#
發(fā)表于 2024-8-15 11:18:45 | 只看該作者
這并不是什么“死區(qū)”。這種構(gòu)型的碼垛機(jī)器人一般都是4軸機(jī)械臂,刨去底座和腕部的旋轉(zhuǎn)自由度,樓主提取這部分平面連桿機(jī)構(gòu)還有兩個自由度,鼠標(biāo)拖動相當(dāng)于只給了一個原動機(jī),軟件根本不確定連桿會運(yùn)動到什么位置,所以才會亂動。
* X( A4 ^/ _5 s) B; F: I  \$ J# ~- ^% o9 ?% s/ {, E+ s7 [
可以把其中兩個桿的相對位置關(guān)系固定下再試試,要想獲知末端位姿和各種關(guān)節(jié)/連桿布置方式的關(guān)系就要研究下機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)了。  r: S5 @7 T" u2 M+ c
另外這草圖塊畫的太復(fù)雜了,其實(shí)裝配體里的布局功能就能實(shí)現(xiàn):2 M- `0 @2 b2 R( T/ _  f& S; z
( l3 n) m5 `: `! Y
(小臂連桿其實(shí)就是為了把電機(jī)從三角連桿處挪到底座處以減小慣量的,我圖好畫就先省略了,等效為電機(jī)放回三角連桿處的構(gòu)型。)- B. u3 O8 j$ f3 `

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發(fā)表于 2024-8-21 08:14:26 | 只看該作者

6 Q! N1 g) p  V6 v8 p8 U

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4#
 樓主| 發(fā)表于 2024-8-21 09:58:45 | 只看該作者

# j1 e% ]) D' ?' `大佬,非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì),我等會兒去練習(xí)/ e0 b; Z. M+ L. a+ J" J
但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白,下圖的問題還要向你請教一下,謝謝大佬
; c3 c8 L* ^6 _0 Z: C3 O2 @7 r+ J5 v3 h
: X- g. {9 ]6 f# p/ U$ s

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5#
發(fā)表于 2024-8-21 11:34:37 | 只看該作者
小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-21 09:58
4 L. r1 t& j8 ^/ u0 V* B/ [& c大佬,非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì),我等會兒去練習(xí)  K  d9 B" s9 s1 n$ ~3 S
但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白,下圖的 ...
- s* ^7 Q/ p7 g4 O9 o* D& Z
臺面只是看著好看,臺面是固定的。0 B2 G( l) ~2 P  M( }$ U. J
二軸機(jī)器人,顧名思義,就是有兩個電機(jī),但是它倆是同軸的。一個電機(jī)驅(qū)動機(jī)器人的大臂,一個電機(jī)通過連桿驅(qū)動機(jī)器人的小臂。
8 u- K- X% p! c8 U
6#
發(fā)表于 2024-8-21 11:42:58 | 只看該作者
給樓主點(diǎn)贊,樓主是個有心人,有始有終,有上進(jìn)心不容易。9 _, E; l  I7 i
這使我想起一個很久以前的社區(qū)的事來。
' J9 X6 h. I! ]當(dāng)時(shí)社區(qū)有個設(shè)計(jì)培訓(xùn),有幾個大佬,發(fā)一些設(shè)計(jì)要求,一些機(jī)器人的夾爪之類,然后定期上傳作業(yè)批改。: d1 b: S- K; y4 Z) J
我當(dāng)時(shí)也是忙,剛開始干非標(biāo),夾爪畫的啥也不是,大佬給改了好幾次,最后一次作業(yè),我一擱置就放下了,也沒完成……( C; x! L5 y2 H! N
甚是慚愧
7#
發(fā)表于 2024-8-22 13:31:11 | 只看該作者
學(xué)習(xí)一下
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8#
 樓主| 發(fā)表于 2024-8-23 10:29:23 | 只看該作者
水水5 發(fā)表于 2024-8-21 11:42, A- Q' {- B' i2 }
給樓主點(diǎn)贊,樓主是個有心人,有始有終,有上進(jìn)心不容易。! w8 _" b8 z4 X  l5 N1 A0 |
這使我想起一個很久以前的社區(qū)的事來。
+ ^- k; I. f8 W' H3 O, a" k' O當(dāng)時(shí)社 ...
: K+ T1 a/ N5 r- C7 {( P0 k

! k  b! H+ N0 {6 A8 M8 _% ?大佬,這是我畫的,非常感謝你的耐心指導(dǎo),問些小白的問題,怎么運(yùn)用草圖塊,或者運(yùn)動算列像你那樣運(yùn)動起來的。
+ K& p5 L" q% V& C4 W

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發(fā)表于 2024-10-26 10:06:10 | 只看該作者
小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-23 10:29% Z: r" ]0 X* x
大佬,這是我畫的,非常感謝你的耐心指導(dǎo),問些小白的問題,怎么運(yùn)用草圖塊,或者運(yùn)動算列像你那樣運(yùn)動 ...

6 z8 k* Q+ y; j" B在時(shí)間軸上的不同時(shí)間點(diǎn),改變那個角度尺寸。
! B( `) X; i5 T9 ~/ a/ h
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