關于機器人移動滑軌的探討

chublo111

) z+ Y9 ~, Q0 g7 V; g5 I
如圖中所示的機器人移動滑軌，要求任意位置定位精度±0.1mm。
7 N! {. i- p* U3 D% m* |7 R驅動機構可采用齒輪齒條，也可采用滾珠絲桿，但是長行程采用滾珠絲桿就不合適了。采用齒輪齒條驅動，我總有一些疑問：
1、齒輪齒條傳動，由于存在齒側間隙，需采取間隙消除機構，才能保證齒側間隙為零（或很小的間隙），保證位置精度。那么大家都采取怎樣的齒側間隙消除機構呢？齒輪齒條的精度怎么選擇?
) T8 ~; r% W: m: h6 v1 X, V2、如果伺服電機不具備制動功能，停在某位置后，機器人快速動作時，反作用在移動滑軌上的力會很大，會不會造成機器人的位置變動？

這兩個問題困擾我很久了，前段時間做的項目，有一個類似的機器人移動滑軌，行程3米左右，因擔心以上問題，我采用的是滾珠絲桿結構，絲杠直徑為40導程10，具備反向自鎖能力（即外力推動滾珠螺母時，絲桿不會轉動），現場測試達到了設計目的。

希望各位大俠幫忙解答以上疑問，謝謝!

注：圖片非本人項目采用的結構，從網上找的，為方便描述上問題。

wanglin222

非常好

機械設計th

學習學習！

yue7261598

好像是老帖子了

qiubinsw

學習

阿有包裝機械

祥云飛魚 發表于 2015-5-18 16:48
沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）

滾珠絲桿的直徑的6倍為使用絲桿的最大行程，超過這個值后已經不適合使用絲桿了，絲桿會擺動很大，固定端也容易出問題，總之是就花了不少錢沒起到任何作用
: D/ d: ~3 t9 q1 D

二嘎1990

后面的回復才是學習之處啊

276073358

學習了，

kayex

fmdd 發表于 2015-5-18 18:09
背向間隙消除范例

6 ?; y0 ~& j4 L' {& u4 W這個比較好，學習了

紅發Jc

我們公司就有這種導軌設備，俗稱第七軸，我們使用的就是齒輪齒條傳動結構+線軌，在直線度、重復定位精度上并沒有問題；
反而你用3米多的滾珠絲杠 是否行程太長？40的直徑載荷多少？自身旋轉的擾度是否考慮？  絲杠的校正是個技術活，絲杠傳動的機械部分結構如果加工、預拉的不夠到位你的精度也是達不到的；別指望后期靠系統補償。

gzzhangxuanlong

學習了