機器人零點，請教

frazil

我們部門不做通用的機械臂，今天卻討論到機器人的零點。主要是關于機器人的零點的作用。部門內部有兩個有過工業機器人工作經歷的，一個說機器人零點主要作用是定一下初始的參考點，另外一個說純粹為了機器人安裝時機械上處于比較好看的位置。個人對以上觀點不太贊同，特別不贊同第二點。覺得零點應當有控制參考點，機械參考點和安裝參考點（這一點在我們做的特種機器人里面有）。對工業機器人不是特別了解，這一年相當于做了專機。網上搜索，大多是講述怎樣調零點，請各位大俠給普及一下零點的意義，謝謝。

wtangzz147

主要是做參考點吧，先滿足功能，在考慮美觀

雷佰順

六軸關節機器人的零件是指每個關節校準的一個機械位置，事實上是一個機械零點，同一個型號的機器人的機械零點在同一個位置上，平時標定零點是核準機械位置。比如KUKA-KR5ARC的機械零點是J1  0°   J2  90°   J3   -90°      J4-J6   0°。各軸的伺服根據機械上的零點位置來計算P點位置。

zjhzsz

絕對值的電池沒電了就玩了，機械鍵槽零位和實際機器人零位的編碼器差值一般廠家會提供的。
  o( i9 A0 q1 \0 ]鍵槽對零后旋轉這個編碼器值就是機器人零位，這樣軌跡精度才是準的。
( Z4 z+ H/ R- Q8 L3 d3 M重復精度無需零位校準

qhy17951

樓上正解。

simpleplanfx

一般增量編碼器需要確定零點。而絕對式不需要
$ H6 O2 K% I; J由于增量編碼器受制于原理，會有累計誤差的，為消除該誤差的影響，一般在設備重新啟動前都需要回到零點進行重新定位

悅悅爸

機械零位是給絕對編碼器掉電后重新找零方便點用的
" P0 R& m6 p" Y! L0 Q5 ?& H; J

bigprawn

我認為全閉環系統不需要零點，因為可以自動檢測并糾正末端的位置偏差。需要零點的系統都是開環或者半閉環的系統。其實設置零點的目的就是通過人的調整人為地將半閉環系統（比如典型的工業機械臂）或開環系統變成全閉環系統。

sclsdhlr

控制 安裝都有作用吧

飛翔的陽光

簡單來說，零點的作用就讓機器人知道自己現在什么樣子

yananyan

對于通用六軸垂直關節機器人，每一個關節的私服電機都有一個原點，用來定義機器人的物理位置，機器人的私服電機是采用絕對值編碼器，在機器人運行時，控制器必須知曉每個軸的位置，以使機器人能夠準確的按原定位置移動，他是通過操作過程中讀取的串聯脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到這一目的。零點記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數。每一個機器人的零點參數都是不一樣的。