關(guān)于碼垛連桿機(jī)器控制臂的思考與請(qǐng)教2

小齊怎么了

5.31號(hào)發(fā)了下圖，關(guān)于一個(gè)碼垛機(jī)器手的結(jié)構(gòu)的請(qǐng)教貼，首先謝謝大家的不吝賜教
原貼：碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)，理解好晦澀，求解 - 機(jī)器人 - 機(jī)械社區(qū) - 百萬機(jī)械行業(yè)人士網(wǎng)絡(luò)家園 (cmiw.cn)

1，@xmdesign  發(fā)的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm，我去看了下，跟這個(gè)圖原理差不多，我了解了一些行程范圍，大臂小臂的作用，跟抓手與地面能一直保持垂直等等，不理解的是連桿的三角形是通過什么根據(jù)去設(shè)計(jì)的
6 \' H9 E0 H3 T! \8 s2，@斯文棒棒    發(fā)是指教是用linkage，去模擬連桿之間的運(yùn)動(dòng)，我下載好了，但是小孩暑假，我要考一些證書之類的耽擱了，下個(gè)月在去學(xué)
. W- B! N0 J( F' u0 M3，@水水5    發(fā)的指教是用solidworks是草圖塊功能，去仿真運(yùn)動(dòng)。本來都快忘了這個(gè)事情，他隔了很長(zhǎng)時(shí)間回帖問我畫的如何了，真是令我汗顏。然后也是非常感謝，今天不是很忙，立馬畫出來了，但還是有不懂的地方，希望大家繼續(xù)不吝賜教，謝謝大家
A下面是我用solidworks畫的草圖塊仿真以及動(dòng)圖效果
# \+ i( O& s0 a: ^
; k! }' q4 c1 z! k動(dòng)圖仿真
+ b/ `( I" T4 s
  Z7 {/ m# [3 d) n5 T3 C# M& ~“A1-A2是大臂跟小臂”        “B是三角形鏈接件”      “C1-4是連桿”
1，我是想想根據(jù)上面的機(jī)器手，模仿它弄一個(gè)新的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于把上面的結(jié)構(gòu)倒過來用，上面也說了“連桿的三角形不懂，不知道是根據(jù)什么設(shè)計(jì)的”導(dǎo)致我畫出來的草圖塊仿真好像有“死區(qū)”
  r9 {. l7 {, l% w: @2，大家有沒有好的想法，能幫忙改進(jìn)死區(qū)，讓這個(gè)結(jié)構(gòu)能順暢的運(yùn)行，以前也有些經(jīng)驗(yàn)就是做成“同步帶類似承載力差點(diǎn)的結(jié)構(gòu)”，但是我最初的想法是用剛性結(jié)構(gòu)
3，所以大家在幫忙在看看，提出你們的寶貴建議，拜謝，大家可以暢所欲言的談?wù)撘幌拢Ｍ蠹业挠懻撃芘鲎渤鲋R(shí)的火花

水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-23 10:29
大佬，這是我畫的，非常感謝你的耐心指導(dǎo)，問些小白的問題，怎么運(yùn)用草圖塊，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng) ...

在時(shí)間軸上的不同時(shí)間點(diǎn)，改變那個(gè)角度尺寸。
0 L9 a. }/ h- W/ L8 ~6 J& k# e

小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 11:42
8 n% E& e3 f! Y& N; m7 D給樓主點(diǎn)贊，樓主是個(gè)有心人，有始有終，有上進(jìn)心不容易。
這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來。
當(dāng)時(shí)社 ...

* E* L: D1 g: H: m0 \7 D  l! ~
; b/ d! z1 r4 c$ k& X大佬，這是我畫的，非常感謝你的耐心指導(dǎo)，問些小白的問題，怎么運(yùn)用草圖塊，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng)起來的。

cangzhoumj

學(xué)習(xí)一下

水水5

給樓主點(diǎn)贊，樓主是個(gè)有心人，有始有終，有上進(jìn)心不容易。
這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來。
當(dāng)時(shí)社區(qū)有個(gè)設(shè)計(jì)培訓(xùn)，有幾個(gè)大佬，發(fā)一些設(shè)計(jì)要求，一些機(jī)器人的夾爪之類，然后定期上傳作業(yè)批改。
我當(dāng)時(shí)也是忙，剛開始干非標(biāo)，夾爪畫的啥也不是，大佬給改了好幾次，最后一次作業(yè)，我一擱置就放下了，也沒完成……
" F% L- R% }$ L9 a( s$ e4 [1 R甚是慚愧

水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-21 09:58
大佬，非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì)，我等會(huì)兒去練習(xí)
但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白，下圖的 ...

臺(tái)面只是看著好看，臺(tái)面是固定的。
二軸機(jī)器人，顧名思義，就是有兩個(gè)電機(jī)，但是它倆是同軸的。一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的大臂，一個(gè)電機(jī)通過連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的小臂。

小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 08:14

大佬，非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì)，我等會(huì)兒去練習(xí)
但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白，下圖的問題還要向你請(qǐng)教一下，謝謝大佬
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水水5

DaedraMech

這并不是什么“死區(qū)”。這種構(gòu)型的碼垛機(jī)器人一般都是4軸機(jī)械臂，刨去底座和腕部的旋轉(zhuǎn)自由度，樓主提取這部分平面連桿機(jī)構(gòu)還有兩個(gè)自由度，鼠標(biāo)拖動(dòng)相當(dāng)于只給了一個(gè)原動(dòng)機(jī)，軟件根本不確定連桿會(huì)運(yùn)動(dòng)到什么位置，所以才會(huì)亂動(dòng)。
2 }+ Q% y3 U! [: }  |: T$ J9 X
- `9 ?* `& {& o. d2 f. l5 L. A9 j可以把其中兩個(gè)桿的相對(duì)位置關(guān)系固定下再試試，要想獲知末端位姿和各種關(guān)節(jié)/連桿布置方式的關(guān)系就要研究下機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)了。
  p* {6 {0 u! N/ ?: N+ j8 e7 J3 I另外這草圖塊畫的太復(fù)雜了，其實(shí)裝配體里的布局功能就能實(shí)現(xiàn)：
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' S. v6 w! R) ~6 N: I3 t: B（小臂連桿其實(shí)就是為了把電機(jī)從三角連桿處挪到底座處以減小慣量的，我圖好畫就先省略了，等效為電機(jī)放回三角連桿處的構(gòu)型。）