遠祥 發表于 2019-4-13 21:48
是否考慮電機的剎車？

直驅電機的剎車，是一個問題，目前我們就是遇到這樣的問題了

是否考慮電機的剎車？

直驅電機也叫直流力矩電機，是一種低速大扭矩的伺服電機。常用于控制運動控制系統。

先計算手腕單元的慣性力矩，摩擦力矩（主要是軸承的摩擦力矩），根據這兩者之和選擇直驅電機的力矩，不能根據功率去選擇，因為直驅電機的力矩很大時，轉速很低，可能計算的功率也很低，如果按照功率去選擇電機有可能電機帶不動負載。