正在寫論文，這個資料很重要。

31# 工控小子003

在驅動源選擇可以分為
1。  1號電機為主動調速電機，其余為力矩電機，每個力矩電機配套獨立的力矩控制器。
                           
2。  1號電機為主動調速電機，其余為普通電機加磁粉離合器并單獨配套獨立力矩控制器。
                           
3。   所有電機均采用伺服電機驅動。
    （1）1號伺服電機為線速控制，其余由控制卡比例增速并結合各自力矩控制器的信號比較后控制伺服電機，伺服電機工作在速度模式。
    （2）1號伺服電機為線速控制，其余由控制卡提供模擬最大，最小力矩控制值結合各自力矩控制器的力矩信號控制伺服電機，伺服電機工作在力矩模式。
    （3）所有伺服電機的編碼器的速度信號和各自的力矩控制器信號均輸入高端多軸同步控制器，組成速度、力矩雙閉環控制系統，由多軸同步控制器單獨控制每個伺服電機，多軸同步控制器可以采用如MXQ系列的16軸高精密運動控制器。
     （4）。。。。。

29# 我在飛
在飛版主，能否提供下3種都是什么樣的方式，麻煩您清晰介紹下

我目前打算11個從動伺服電機，采取小閉環速度控制，再加外閉環PID張力控制，不知是否會有問題？請教

弱弱的說下：用個8軸的控制卡，選用力矩環模式，加上有力傳感器的反饋，在控制卡程序算法做些文章，有問題嗎？當然，前提是機械傳動設計沒有大的毛病。

28# 工控小子003

這種傳動方式有幾種不同的控制方法，要根據你的實際情況才能確定采用哪種方式。

我現在也遇到此類問題了，一個傳動系統需要12個伺服電機，一個主速度伺服電機，其余12個作為從動電機，要求箔的張力各段一致。

各位大蝦討論是否有可行的解決方案？參考下

同時控制嗎，那plc本身的運行速度應該要很快才行吧？要不,延遲會很明顯的，尤其是在這種高速的工作場合。這是我的愚見/

25# accl

按上述方案理論可行，雖有速度差，但各個分部之間張力差別很大（機械傳動誤差+外力干擾），根本不能滿足要求......

24# 如履薄冰
中間分部帶傳動點的，如我在上面所述。
只是這些分部的傳動點的控制策略要求降低，采用開環的速度控制模式（當然加個編碼器，變成速度閉環也可），讓這些分部依次保持一個小的速差。
而整體的張緊通過最后一個分部（是否是中心卷取？）的張力閉環控制（當然張力的測量點必須是有意義和代表性的），因銅箔與這些中間分部的導輥間可能存在的相對滑動(這種滑動如果相對平滑），而使每個分部都保持相對均勻的拉伸張力，從而實現控制系統的簡化。