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標題: 激光導航AGV開源計劃--------2）車體組裝工藝過程總結 [打印本頁]
作者: a253874750    時間: 2018-8-21 20:20
標題: 激光導航AGV開源計劃--------2）車體組裝工藝過程總結
激光導航AGV開源計劃--------1）機械部分：設計效果圖 http://www.ytsybjq.com/thread-800217-1-1.html4 ]" G' T$ _- }, z# J8 L
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繼續上貼-------------------------------------------------------------------------------------------------------
; \8 I% A! [  w! }2018.8.10 發布車體組裝工藝過程
) t) T! @& A6 x# ^) @  M, f9 K% N& [/ }' n  T& n# F4 o
各位網友好：5 d3 o$ S. n' k' W
        這次的樣機主要由我一個人組裝，包括電氣部分和機械部分。整個組裝過程斷斷續續持續了十多天的時間，其中因為設計方面和加工方面的原因，
2 W6 ^% j  Z, y4 i! p導致十多個零件都有小的修改。原計劃是通過拍照去記錄詳細的安裝過程，方便后面制作裝配工藝說明書，但是因為一些修改，斷斷續續，導致沒有把拍照工作做好，只是零星的做了一些記錄。所以比較詳細的裝配工藝說明書要后面再去制作，有興趣的網友可以聯系我一起共同完成。特別是比較欣賞“汽車組裝作業指導書”這一類的東西，做的非常細致，所以也希望這個agv也有這么細致的作業指導書，方便后面批量化生產。  |: _6 U6 p$ d
        主要是先和大家分享下面的內容：
2 x+ j- d8 ~' L4 {6 G: ?6 \; E* v        1）圖紙修改問題。! b- j, p$ }; r6 T8 k0 P  [
        2）部分裝配過程圖片。- ]0 T0 t7 Z4 x8 f/ G/ A  H
        3）整車驅動力測試、和爬坡能力計算。
3 g9 l- X( g6 w4 o. I% Z* e- k) C        4）磁條導航模式的運行效果視頻。                       5）下一代agv改進計劃。# v( f% @3 C4 d! \6 Q# H
2 f9 G5 @4 V& D& o3 x. B3 J

2 F' l3 d' }! x' X
2 _9 w3 y4 D: o$ `2 e' ]& x4 w
- D/ o( v( c) [( b4 n0 I: K# r0 g4 d5 K+ R, y( a
作者: a253874750    時間: 2018-8-21 20:24
1）圖紙修改問題。
) J2 _/ J- }( d2 Y8 T  l' _2 Q( q5 W7 B' S$ w; H
[attach]462469[/attach][attach]462470[/attach]* q& i6 H# P# A. S/ E
[attach]462471[/attach]
4 L. y2 C- p0 S) ^$ M[attach]462472[/attach]
2 S% p$ U8 J: z. s2 z+ T[attach]462473[/attach]9 _3 Z- n! k+ `! y1 R; M" M
[attach]462474[/attach]
0 _& t+ n, F  i1 F- [# G6 T/ g[attach]462475[/attach]4 ^3 m0 {+ {0 d& z0 u
[attach]462476[/attach]
5 F: K  z" B/ B) p+ O1 i[attach]462477[/attach]( t% y, C. S9 \1 R* |
[attach]462478[/attach]
/ H0 J" ]" E5 Q+ J8 ^8 B[attach]462479[/attach]
  ?6 l# @5 V9 q) P; S[attach]462480[/attach]
' i4 S. j/ u: m7 Q, u0 f3 N[attach]462481[/attach]9 m. `0 {( W- M4 f: U
作者: a253874750    時間: 2018-8-21 20:26
發現論壇對圖片上傳有限制，今天就先到這里，明天繼續，，，
( M0 r5 G! V# k& \$ J' P+ \先發兩個整體效果圖
+ R! G& L9 }6 O[attach]462483[/attach][attach]462482[/attach]% x6 ?6 z: c4 n5 x) ~0 m

  p& I5 h% X6 {4 {) C. C8 h; \3 |3 }9 O( H) y
作者: 曉昀    時間: 2018-8-21 22:54
樓主你說的磁條導航模式是指AGV沿著磁條的軌跡運動還是什么意思？是只能沿著既定路線運動嗎？期待繼續！
作者: 機電軟件化    時間: 2018-8-22 00:35
樓主你好，你這圖紙只是部分機械圖紙吧。 其實AGV很成熟了，內部的控制系統各家用的都不一樣。 我因為學機械，所以想看看你的機械圖紙參考學習，你會發布完整的機械圖紙嗎
作者: tomback    時間: 2018-8-22 07:54
磁導航可以是磁條，也可以磁釘。但是肯定是既定的路線或坐標點來運行的。
作者: choyue    時間: 2018-8-22 08:30
請問外殼是鈑金做的嗎？
作者: 專業醬油男    時間: 2018-8-22 08:59
感謝樓主的分享，期待樓主繼續講述整個開發過程的各種故事。
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-8-22 09:03
一直在關注，感謝樓主的分享，我現在也再做AGV，處于初步設計階段，您的這個帖子對我幫助很大，能否給些詳細的信息三維圖或是里面元器件的配置表
作者: threetigher    時間: 2018-8-22 09:12
choyue 發表于 2018-8-22 08:30# U3 g5 z+ Y! L6 f* K1 \
請問外殼是鈑金做的嗎？

& m, u" b' s4 p% H可以看樓主上一個帖子。有照片。
4 I- H- q- Y4 w8 c支持一下樓主!加油!
, e! T6 P. p: |) @9 ?' R2 c) w
作者: threetigher    時間: 2018-8-22 09:40
a253874750 發表于 2018-8-21 20:24$ Q6 h8 b/ P0 o, j
1）圖紙修改問題。

8 c; B- w( m" W6 e% o% q. x圖紙小修小改那都不是事，關鍵是某部分方案實測不理想，發生巔覆性改動，那才是頭痛的。
- Z1 w  F% R$ x7 B3 L6 k2 w
作者: Jry_A0Z8l    時間: 2018-8-22 10:11
感謝樓主分享！！
, u; H/ F' Z( |7 E& r/ m我目前也在開發AGV，已經入第二代潛伏式磁條式配線組裝階段，配線完成就是試車了，確實在設計的整個過程都有修修改改，好在是在第一代的基礎上開發的，已經少了不少問題點，% r9 G7 j+ u4 z# w3 f9 L
后續也和同事在開發背負式的，希望一切順利！！盡快完成公司評估流程，投入市場
作者: 遠祥    時間: 2018-8-22 13:06
樓主真是機電通吃啊，真是有那么多的精力嗎
作者: apmc111    時間: 2018-8-22 14:08
樓主好，杭州做AGV的行業有推薦的嗎？
作者: zhangjun96    時間: 2018-8-22 14:56
樓主這是公司項目？
作者: zhangjun96    時間: 2018-8-22 15:10
樓主這種外殼定制的？  w, K6 a8 V2 y1 o
單件多少錢？
作者: yf_fly    時間: 2018-8-22 17:10
弱弱的問一句，你的是怎么導航
作者: choyue    時間: 2018-8-23 08:53
choyue 發表于 2018-8-22 08:301 e+ z# w3 \9 }/ e0 k
請問外殼是鈑金做的嗎？

" v5 A# R8 r; i* J" y0 j原來3D打印啊，什么材質的，3D打印的表面很粗糙是怎么處理的，顏色是烤漆嗎？
( L3 R% [1 f, R  g# L6 o+ t6 Q2 O' F
作者: duanyz    時間: 2018-8-23 10:24
來頂樓主！期待繼續。
作者: 它蟲    時間: 2018-8-23 14:37
樓主厲害。怎么聯系樓主？我會制作零部件圖冊。
作者: 愛上夏天    時間: 2018-8-23 18:15
感謝樓主的分享，想請教下機器人是靠什么傳感器識別磁道軌的？
作者: 哎呦~Jason    時間: 2018-8-23 18:22
你好，請教一下，如果負載300kg，機身自重70kg，那么牽引力要多大合適？
作者: 抽煙的兔子    時間: 2018-8-24 16:15
我們以前做巡檢機器人的時候  輪子用的是麥克納姆輪  
作者: wx_zmBMzm81    時間: 2018-8-28 09:33
謝謝分享
作者: liangquan6    時間: 2018-8-28 19:21
支持開源，希望這樣的項目越來越多
作者: 鷹頭貓    時間: 2018-8-29 11:23
臥槽 樓主你可識得這個網站？
5 c* W; z; O# C4 A0 U
( n& }7 h; ~. Ohttp://www.mir-agv.com/page-10.html
作者: 涂紅宇    時間: 2018-8-29 22:49
樓主很厲害，手動點贊
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 14:06
結構上面確實太緊湊了，留給走線的空間確實不多，后面導致線束看起來不夠美觀。" i6 {- X+ h% D+ p
為了方便電氣元器件的安裝和后續維修，電氣部件所安裝的部分做成了一個獨立的模塊，可以拆卸出來檢修。
$ l9 |- k7 C; e& g
! F; F9 t& O, n, q* {[attach]463534[/attach]
; I! [1 \3 ^2 z: j  \7 U7 K$ x3 v/ Y3 d# N
[attach]463535[/attach]
4 X, T" \, ^2 u( \' @) |
" c; V& \8 y! e8 {. I[attach]463536[/attach], Z4 Z0 z% D' k. g9 r+ D
" @8 W7 u5 G! N. r
[attach]463537[/attach]% @5 L% p& [( @; D

& e% J) K5 o- `! w[attach]463538[/attach]- ~2 S9 T) {! [$ u% S9 j! H

; h3 @& ^& Y/ U, x
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:03
關于車體重量、驅動力、爬坡能力的分析測試。車體稱重60Kg
0 s  ^) v2 [- Y7 K0 v4 Z電機：2個200W# l! ~6 |* ~( B) t
減速比：20# U. Q+ T0 E: T$ ^5 x. d2 P" s
測試場地：瓷磚地面
; S4 R3 i, m$ }驅動輪材料：聚氨酯3 h+ O7 U$ f5 i4 l" {  h% }- M' I% a# Z

* J) s+ ~/ f7 L, |( m測試步驟：/ o; F: {' d: A- p5 e- s
1）測試電機沒有出力狀態下，車體運動的摩擦阻力。測試方法如下圖，用拉力計緩慢牽引車，使車體緩慢運動，此時的讀數
7 x! g# L* g  S& s$ B* j! ~就是車體低速摩擦阻力。（高速狀態沒有條件測試）
: t% U- Z/ @( w; B/ ?8 A結果：最大5Kg拉力6 U3 f3 k( o3 g* M. Q

/ M6 z' n  a# t  T1 h2）輪胎摩擦系數計算：0.25& B1 a  M; l3 X2 r) e( n
& w6 S* H+ h& J% b1 W  x8 C5 K
2）測試車輛驅動力:291N
5 A- C5 A" o6 \) t4 b
" D! K. h" B* t. Q! q' f. }3）分析計算爬坡能力。請參考附件[attach]463540[/attach]9 H. T' d% i, P8 Z" T
- M8 v; a5 r) h, R* n
4 M4 Y" }* {& @
結論：空載最大爬坡19度0 _, ]3 f: m8 m" s
100Kg負載最大爬坡7度
0 a/ w1 t) Q; a  X2 \+ y  Z
9 k5 W7 c6 E  Z$ Y[attach]463539[/attach]
6 e3 Q8 m  [# [! P" d  Z
; g) P) W( S1 X7 w' ^
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:26
這臺車整體上達到了設計預期，但是安裝測試的過程中，還是發現了很多點，可以改進優化。總結了一份文檔如下：6 ]' Y; O: }+ l: w7 I8 N( _8 L3 ?
[attach]463541[/attach]8 e5 N% ]/ {0 M  B
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:29
本帖最后由 a253874750 于 2018-9-2 15:33 編輯
% O  V& a; o3 n
" R. ]+ t1 T; A1 x1 Q' Q" w: _運動視頻如下：磁條導航工作模式。優酷連接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
' [! `/ d$ H* u7 f8 K' `/ p激光導航工作模式的視頻晚點再傳。
: N/ Z5 \5 K* c. ~http://player.youku.com/player.php/sid/XMzgwNzk2MDEyMA==/v.swf. b, Y: w# x* v) z& C' x0 ^

  N2 [) ~: s7 {. }9 t4 ^! l( b
$ Y) Y* `% v) Y3 Z. Y7 R9 c% F* I6 Q0 ~, v( w' U1 m! m- D
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:33
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzgwNzk2MDEyMA==/v.swf
作者: threetigher    時間: 2018-9-2 17:23
收到，謝謝！
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 18:47
有網友覺得這款和MIR太像了，有抄襲嫌疑。
" f$ s: z$ j; X實際上在這款AGV的設計過程中是經歷了大量國內外AGV競品的調研分析，然后結合自己的想法和判斷，所創作出來的。有看到MIR的弊端，想到了解決方法，同時國內外的零部件選型環境也不一樣，所以也做了大量原創性設計。
9 X- y0 g* _+ {& X# w) h下面有MIR的原版3D，大家可以下載查看，后面再和我的版本對比，就知道我的這款AGV絕對不是抄襲。0 ]$ d2 ^) I+ Y& c2 b/ m
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密碼：hrd0
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-9-3 08:30
樓主用的是不是ROS 系統，是的話用的是單片機還是什么板子？后期會公布代碼嗎，我也正在做AGV，處于方案階段
作者: jnartint    時間: 2018-9-4 08:55
這款車的應用領域是？
作者: 小岳岳    時間: 2018-9-4 09:18
謝謝分享
作者: dzr10016333    時間: 2018-9-4 14:57
lz威武
作者: sisai    時間: 2018-9-4 16:01
祝樓主成功，早日出結果！
作者: 八月騏_sKvBo    時間: 2018-9-4 17:57
MIR的底盤做的不好，連懸掛都沒有，沒有避震功能
作者: 446900877    時間: 2018-9-6 14:35
支持樓主
作者: wb1276079350    時間: 2018-10-8 15:03
想知道輪子部分是怎么設計的，坐等跟新
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-10-9 08:28
大神坐等更新
作者: 胡工hugong    時間: 2018-10-9 14:43
謝謝樓主，學習下
5 _+ H+ u3 n  _: x1 d5 g8 u( }; b, ]
作者: xsj125t    時間: 2018-10-25 16:29
也在研究這個，想交流下，能提供下完整設計和體會嗎，有償也可的。
作者: xsj125t    時間: 2018-10-25 16:31
a253874750 發表于 2018-9-2 14:061 }! Q- o8 L3 _& L
結構上面確實太緊湊了，留給走線的空間確實不多，后面導致線束看起來不夠美觀。) K9 S9 [: z4 s( K2 J, w4 p
為了方便電氣元器件的安裝 ...
$ w7 C; M5 R1 W
也在研究這個，想交流下，能提供下完整設計和體會嗎，有償也可的。
3 x" q1 e/ i6 q$ K" X
作者: 會浪    時間: 2019-4-11 15:34
樓主，你開發的這個激光導航系統用的是哪里的？
作者: 魚仔是天才    時間: 2019-5-15 17:39
爬坡是怎么做的8 `7 X5 |- w  b6 E
作者: 風仔很忙    時間: 2019-6-28 13:48
這種AGV用塑料打印精度太差，形位公差也很難保證，只能作為玩具吧，我也搞過AGV設計
作者: 天行者99    時間: 2019-8-12 18:00
先收藏起來，回頭慢慢看
作者: liyan1987125    時間: 2019-8-14 11:49
樓主確實很用心，但是想要商用，還有很長的路要走
作者: liyan1987125    時間: 2019-8-14 14:00
同樣很期待減震的部分怎么做
作者: liyan1987125    時間: 2019-8-14 14:00
同樣很期待減震的部分怎么做
作者: 西京白澤    時間: 2020-8-31 20:27
支持樓主，樓主????????
作者: thtcbihujqw    時間: 2020-9-28 11:54
支持一下
作者: wq858953    時間: 2020-11-7 19:34

6 L5 M. l2 u2 Q( m8 c4 N一直在關注，感謝樓主的分享，我現在也再做AGV，處于初步設計階段，您的這個帖子對我幫助很大，能否給些詳細的信息三維圖或是里面元器件的配置表
作者: 阿燁    時間: 2020-11-18 15:26
支持一下
作者: 115966351    時間: 2020-12-23 17:21
樓主能不能發個下載鏈接
作者: 向陽uu    時間: 2022-2-21 17:31
緣分啊，跟樓主是一個地方的，還是做一個行業的
作者: WuMeng-111    時間: 2023-4-19 14:55
作者: 福蘭卡叔叔    時間: 2023-4-21 10:01
樓主學機械還是學控制的
作者: 18518050793    時間: 2023-4-27 17:03
不錯不錯
作者: okjinxh    時間: 2023-6-7 15:04
分享更多，一起學習啊
作者: 18137630758    時間: 2023-6-16 10:45
樓主，動力部分有設計圖嗎？想學習一下- P% R/ j! E7 A5 S0 x
還有軟件部分是自己開發的嗎？我也想攢一臺家用的，軟件部分想要安全性好一些



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