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機械社區

標題: 請教機器人小車電機選擇 [打印本頁]

作者: wbzd03 時間: 2017-12-22 16:29
標題: 請教機器人小車電機選擇
小白我之前沒接觸過傳動設計，現在要設計一款類似AGV的機器人小車，小車參數如下：
總重：50 kg
最大速度: 0.6m/s
啟動加速度： 0.36m/s^2
還有一些參數如下圖所示，綠色的表示已知量，黃色的表示計算出來的量：
(, 下載次數: 51)
下圖是計算用的公式：
(, 下載次數: 49)
計算過程在附件Excel文件 (, 下載次數: 8)

請各位大俠看看有哪些問題？
(, 下載次數: 51)
另外從東方電機的手冊上看到直線運動物體的慣性慣量，但不是很理解，還請大俠能降解下。
謝謝各位！

作者: 明天你_W4KHS 時間: 2017-12-23 09:16
頂

作者: wbzd03 時間: 2017-12-23 17:26
請各位大俠不嗇賜教，謝謝！

作者: 八月騏_sKvBo 時間: 2017-12-25 11:11
so 你的問題是啥

作者: wbzd03 時間: 2017-12-25 13:59

八月騏_sKvBo 發表于 2017-12-25 11:11
so 你的問題是啥

我的問題是不確定我的計算結果或步驟是否正確。

作者: 樓下 時間: 2017-12-25 16:38
你不是扯嗎？AGV連個負載都沒有，你在算什么

作者: lose2836 時間: 2017-12-25 16:57
說一下我算的，可能有些地方考慮不到。可以給你個參考，差動，計算電機77w，扭矩5.21N*m。后由于時間問題，實際選了60w電機，1800r/min，加1:100減速器，一個成年人上去，目測跑的比0.5m/s快的多，加速時間怎么都要2s-3s。問題是空載時，制動摩擦力不夠，選的輪子不行，光圖便宜了，制動距離沒法保證。

作者: wbzd03 時間: 2017-12-26 13:27

樓下發表于 2017-12-25 16:38
你不是扯嗎？AGV連個負載都沒有，你在算什么

大俠指點的是，
這只是一個類似AGV的機器人小車，不運輸貨物，請大俠指教，謝謝！

作者: wbzd03 時間: 2017-12-26 13:29

lose2836 發表于 2017-12-25 16:57
說一下我算的，可能有些地方考慮不到。可以給你個參考，差動，計算電機77w，扭矩5.21N*m。后由于時間問題， ...

謝謝，能否告知你是如何選擇電機的？
因為用24V直流供電，目前打算用步進電機，不知是否合適？

作者: 樓下 時間: 2017-12-26 13:57

wbzd03 發表于 2017-12-26 13:29
謝謝，能否告知你是如何選擇電機的？
因為用24V直流供電，目前打算用步進電機，不知是否合適？

據我所知，大部分AGV 都是采用直流電機，原因是由于其機械特性（啟動力矩大）

作者: lose2836 時間: 2017-12-26 14:03

wbzd03 發表于 2017-12-26 13:29
謝謝，能否告知你是如何選擇電機的？
因為用24V直流供電，目前打算用步進電機，不知是否合適？

先聲明下，能力有限，只是給你引個思路，不足之處還需要你自己完善。步進電機被我排除了，原因是怕負載狀態下，電機抖動。因為是差動，原地旋轉這種，所以要求2個驅動電機最好別有太大偏差。伺服是最好的，但是價格高。選用直流電機+減速器+配編碼器，便宜很多，控制也簡單，缺點也有的。功率我計算時主要算了平地運行時功率、轉矩和斜坡啟動功率、轉矩（正常應該還有功率，發熱計算校核一下），另外要注意滾動阻力系數和摩擦系數。平地運動，只是動起來，要求功率并不大，主要決定因素在加速度大小，加速時間和運行速度，這2個要明確。再者另一個重要因素，就是停車。計算可以參考汽車啟動那個，空氣阻力直接忽略就行了。------不知道你想干什么，也就是你的目的。如果著急要出個東西，你又熟悉步進電機，選步進電機也可以的，設計結構時要考慮換電機的方案，留出后期改動空間。經費足，時間允許，建議上伺服電機。

作者: 20179527 時間: 2017-12-26 14:44
學習

作者: wbzd03 時間: 2017-12-26 15:14

lose2836 發表于 2017-12-26 14:03
先聲明下，能力有限，只是給你引個思路，不足之處還需要你自己完善。步進電機被我排除了，原因是怕負載狀 ...

謝謝你的思路，我是小白，所有還需要在多看看！
還有我看東方電機的選項手冊，上面有慣性慣量的計算：
(, 下載次數: 30)
旋轉物體的慣性慣量我還能理解，但直線運動的就不太明白，上面那個公式是如何推導出來的，A指的單位移動量是什么？

謝謝！

作者: shijun1010 時間: 2017-12-26 15:35
頂！！！

作者: lose2836 時間: 2017-12-27 08:53

wbzd03 發表于 2017-12-26 15:14
謝謝你的思路，我是小白，所有還需要在多看看！
還有我看東方電機的選項手冊，上面有慣性慣量的計算：
...

這個我也不確定，一直認為直線運動就是質量。對于設計到理論的知識，我欠缺很多。你自己多查下書吧。

作者: wbzd03 時間: 2017-12-27 08:58

lose2836 發表于 2017-12-27 08:53
這個我也不確定，一直認為直線運動就是質量。對于設計到理論的知識，我欠缺很多。你自己多查下書吧。

好的，謝謝！

作者: TilleyChen 時間: 2017-12-29 17:18
感覺大家百忙之中，抽空進來看帖。
我是來自深圳市眾達手板模型的銷售代表-小陳。
我們公司有10多年的手板生產經驗，為國內外設計師生產了大量是手板，從加工到電鍍，噴油等后處理，一條龍加工服務。

我司主要經營：
1.CNC 加工
2.3D打印
3.復模
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作者: 瑣羅亞斯德 時間: 2017-12-31 16:40
路過支持

作者: 子夜的號 時間: 2018-1-1 09:27
我們公司是做AGV配件的我們一般用100W的電機20的減速比這個可以做的負載500KG 速度35m/min

作者: 機器人小白1156 時間: 2019-3-28 09:55
頂

作者: 機器人小白1156 時間: 2019-3-28 10:00
有路過的大觸方便將樓主的excel計算過程發給我嗎，謝謝

作者: 執★著 時間: 2019-6-19 16:05
直線運動動能：E=1/2*(m*v^2)
轉動動能:E=1/2*(J*w^2)
根據守恒原理:1/2*(m*v^2)=1/2*(J*w^2)
m*v^2=J*w^2
J=m*v^2/w^2
w=2*pi/T
J=m*(v*t/2*pi)^2=m*(S/2*pi)^2

作者: 喂我袋鹽 時間: 2019-6-21 21:39

執★著發表于 2019-6-19 16:05
直線運動動能：E=1/2*(m*v^2)
轉動動能:E=1/2*(J*w^2)
根據守恒原理:1/2*(m*v^2)=1/2*(J*w^2)

朋友，能否看看這貼的計算。 http://www.ytsybjq.com/thread-982598-1-1.html
謝謝！

作者: 雷達大叔 時間: 2019-6-23 13:55
我們之前的經驗選型 24V直流輪椅電機 250W 30NM左右(扭力有點超過需要了)

作者: 柳建凱 時間: 2019-6-24 14:08
頂！！！

作者: 風仔很忙 時間: 2019-6-28 10:48
幾驅？幾輪式？轉角多少？都沒給，工業用一般用伺服驅動，過載能力強，PID控制，直流減速也有人用。

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