關于波形彈墊的自動上料求助

圖農SWS

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目前在考慮一款產品裝配的自動化改造。原工藝為外六角頭螺栓配合波形彈墊人工打緊，目前想要改造成機器人自動打緊。
方案難點在于波形彈墊的自動排列上料，目前想到的方案如下
1、低成本類型：采用振動篩分別排列螺栓和墊圈，利用氣缸夾具組合螺栓墊圈，但問題在于波形彈墊的上料無法解決，目前市面主流自動穿墊設備設計以平墊為主，個人能力有限沒有找到波形彈墊相關的，如果有巨巨知道希望可以給我發來資料參考一下，萬分感謝；
2、中成本類型：替換掉目前采用的螺栓以及墊圈，直接選用組合型螺栓，簡化了設備設計思路，但是產品的成本會提高，感覺這個方案提都不敢提。。。
5 k, A+ `3 K$ I; y" z( C$ s! \  V3、高成本類型：采用四軸機器人配合視覺以及相應的工裝組合螺栓墊圈，機器人直接撿拾組合好的螺栓墊圈，系統相較低成本類型穩定性大大提高但是前期投入較大。
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所以就想就相關低成本類型中，波形彈墊從震動篩中出來后應該如何設置才能保證排列的時候不會堆疊，而且還便于抓取呢？

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附波形彈墊圖示
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魍者歸來

波形墊圈、平墊圈如何自動送料？
http://www.ytsybjq.com/thread-190251-1-1.html
# R. b5 L! j$ n4 A: ]2 z5 k; O(出處: 機械社區)

; \8 l) e' ^% e, ~" ~9 G5 W6 L波形墊片自動上料方案求助
6 E7 q( `' \. P0 l- _, f9 u% I0 Lhttp://www.ytsybjq.com/thread-775316-1-1.html
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( X4 I# |( L+ C# D+ X求振動盤供應商-波形墊片
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遠祥

蝶形彈簧用的還是挺廣泛的！