輸送堆疊機構

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如圖，工件（類似于快餐盒）從A點輸送到C點堆疊。工件在A點處于站立姿態，輸送到C點還是站立姿態。 如此反復輸送實現堆疊。C點有移動擋板，當第一個工件站立姿態輸送過來靠住擋板，隨著輸送過來的工件越來越多，擋板自動后移。
   節拍100個每分鐘。  初步設想軸1用電缸實現。 軸2和3用2個氣缸配合實現。
     現在難點在軸2和軸3的如何設計實現？？
4 L  h0 O4 \/ T8 c! e1. A點起始位置處，軸2和3必須伸出，夾住工件
2.接近終點的B點，軸2要伸出，軸3要部分收縮
/ A5 x: J- @) a2 V0 j/ k3.終點C處。 軸3完全收縮，軸2仍然伸出
4.  離開終點C處，軸2收縮，然后回到起始位置 A點。
    需要注意的是上述的2和3，  到達終點之前的某個點B點處，軸3就要收縮一部分，這樣才能在到達終點的時候軸3才能來的及完全收縮，讓軸2實現擠壓堆疊功能。
& W4 ]& E% B& H7 {: q   大家說說如何實現，謝謝了

西斜

節拍一秒將近兩個，你這個氣缸機構能實現嗎？建議用中間旋轉機構，兩邊上下料機構