問下，機器人液壓系統原理？

m2006410

看了論壇搜索的信息，總結如下（伺服電機提供動力，實現穩定的壓力，然后閥門用開啟的大小來控制流量，然后液壓缸內的位移傳感器反饋位置，然后閥門判斷開啟狀態，液壓的壓力要不要控制，這個不清楚。）

" N0 \, M* C8 a) e7 `疑惑如下，如果用傳感器做反饋，那不是永遠慢了一個節拍，當快到預定位置時減小流量？還是說像水表那樣計算流量，流量到了就停止？還是說和千斤頂那樣一個固定的壓油室用凸輪節拍的給油？

曉昀

機械系統有滯后，但是軟件控制時要把滯后時間計算進去。

/ D& Y& l0 s' b) w如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做計算，間接去控制位移。因為控制流量實際就是控制運動件的速度，再用速度和時間把位移聯系起來就是控制位移。

# I; n' a) l; C1 W; V  e: H最后一句”類似千斤頂，……凸輪……”，沒看懂什么意思。

m2006410

曉昀 發表于 2019-6-18 07:48
; m) J: J1 H" {2 \; z機械系統有滯后，但是軟件控制時要把滯后時間計算進去。

如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做 ...

  o% N/ q/ c* o! S. v8 }! \主要是這個流量控制，是怎么做到的？是控制閥門開啟的大小，然后接收傳感器反饋。還是這個流量像水表那樣能計算液壓流量值，通過流量值和傳感器和閥門開啟大小來同時判斷的？

2 O0 P2 ^+ e7 {% X! M. r2 S) g機器人動作在不停變化，對油缸的壓力也在不停變化，雖然伺服電機能提供恒壓，但是流量的速度會因為機器人動作變為動態，的，那么是怎么控制恒壓同時穩定流量？或者就不穩定流量只檢測位移和檢測流量值？

m2006410

曉昀 發表于 2019-6-18 07:48
& Q6 e' e4 E4 X0 h: j. l  v機械系統有滯后，但是軟件控制時要把滯后時間計算進去。
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如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做 ...

; p5 H) i9 b0 B3 L& X/ s那個千斤頂，隨便說說的意思就是手工千斤頂不是壓一下，升一下，那么升的距離雖然不準確，但也相差不大，如果是電動活塞千斤頂，控制活塞次數是不是可以實現一定的定位。這種和點動快速電磁閥應該有自己的特點。
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曉昀

m2006410 發表于 2019-6-18 08:31
4 [& `# @& {1 j! p5 E主要是這個流量控制，是怎么做到的？是控制閥門開啟的大小，然后接收傳感器反饋。還是這個流量像水表那樣 ...

控制系統的比例閥（假如是）接收到流量計的電信號，根據控制算法，調節流量閥的開度，這樣就能達到控制流量的目的。
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m2006410

曉昀 發表于 2019-6-18 08:52
. g- Y+ o( Z0 a% i  X  I控制系統的比例閥（假如是）接收到流量計的電信號，根據控制算法，調節流量閥的開度，這樣就能達到控制流 ...

感謝幫助
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m2006410

) o. n. O9 O" w: X

侯呆呆 發表于 2019-6-18 13:57
# \- O/ V8 V8 ?" P機器人伺服電機是通過PID控制的。
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8 u7 T: P* Y* X' L1 P, }' @& f1.單獨的P（比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差 ...

/ M9 x0 a( k8 \- J, h感謝，這個問題我總結下，就不了解了，怪復雜。
比如碼垛機器人，就如同挖掘機，挖掘機鏟好土，在0度位置和80度位置給油缸造成壓力是不一樣的，還有就是每次鏟土重量也不一樣，那么要精確位置，就至少需要重量傳感器測量重量，然后在計算在不同位置角度給油缸所帶來的壓力值，然后系統通過一系列計算反饋給流量控制閥，通過計算系統可以提前就測算好相關動作和幅度，并且像汽車定速巡航那樣，系統對機器人本身的“加速”能力是測控好的。................并且伺服中沒有流量計這個傳感器，伺服液壓機器人也沒有電控機器人精確，快速，油缸沒有壓力傳感器和伺服閥門壓力控制的配合。
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