伺服電機問題

青年要努力

求助各位大俠，伺服電機加滾珠絲桿升降一小平臺，垂直使用，絲桿直徑12，導程10，直線軸承導向，導向軸加平臺3-4kg，升起后由于伺服不帶剎車平臺重力作用會下降報警，目前自己查的調位置環Kp值，給伺服電機加一個勢能，有沒有遇到的大俠給個解決辦法，謝了，能不能電氣方面調整下不換帶剎車電機，斷電要復位，不需要安全功能，電機100W,額定轉矩0.35，算的需要0.3就夠了，為啥會下降呢？調整位置環增益能解決嗎？
補充：1.當伺服電機停止運行時，增加位置環比例增益，能提高伺服電機的剛性，即鎖機力度。
2.使能后，任何外力改變電機軸位置，都會引起編碼器反饋，電機會立刻做出反映，保持原位置不變，不是不能動，如果您將剛性調整的很小，一樣能動，只不過，他始終會有一個力向原來的位置靠攏，如果不能回到原來位置，則會報警，負載過大（或扭矩過大

暉暉暉_u22Ig

需要抱閘，滾珠絲杠無法自鎖，只能通過電機剎車或者外置的抱閘來固定。你用的什么電機？有的電機比如步進電機有保持轉矩的，但是不大。也可以通過電機減速器自鎖，比如蝸輪蝸桿減速器。我這只是機械上的方法，電氣控制方面不太懂。

一顆沒有殼的蛋

要是我，會選擇加裝一套渦輪蝸桿。機械的東西最可靠

你好啊123

為什么不把電機換成帶剎車的呢，一般垂直使用都是選用帶剎車的電機

zzsczz2015

啥伺服系統？  脈沖還是總線的？

升起后 伺服使能位 不能撤銷 ；   關閉伺服使能 ， 電機 沒有動力，滑臺 在重力作用下  下降；

實際上抖動一直存在，把 伺服系統的  位置誤差  報警關掉 ； 在 控制系統中 寫個濾波器，把可以容忍的抖動 濾掉

長時間靜止 是否過熱保護 ，  這些考慮過沒有？

zzsczz2015

btw  貼出 計算過程  ，速度限制，加減速時間都沒有

工程設計  的 數據 要留有 余量，3~5倍 ；  space-x 的 獵鷹火箭， 要保證可靠性，取10倍（比如發動機的耐燒蝕管道的壁厚）

青年要努力

zzsczz2015 發表于 2019-1-2 14:22
btw  貼出 計算過程  ，速度限制，加減速時間都沒有

工程設計  的 數據 要留有 余量，3~5倍 ；  space-x ...

計算轉矩的0.3

青年要努力

zzsczz2015 發表于 2019-1-2 14:18
啥伺服系統？  脈沖還是總線的？

升起后 伺服使能位 不能撤銷 ；   關閉伺服使能 ， 電機 沒有動力，滑 ...

你意思步進還是伺服？總線的，帶編碼器的

zzsczz2015

青年要努力 發表于 2019-1-2 14:34
計算轉矩的0.3

好吧
我驗算一下


btw

你的 設計如此，  實現 也是這樣么？
脈沖式伺服   發 速度指令 即可

數字伺服 有 好幾種  使用方式  ，

1 設定速度限幅 ，設置  目標位置，叫做MDI ,我用過絕對MDI

2 JOG 叫點動

3 其它 ，規劃路徑啥的，沒時間整了

您用那種？

zzsczz2015

你好啊123 發表于 2019-1-2 14:08
為什么不把電機換成帶剎車的呢，一般垂直使用都是選用帶剎車的電機

這個要翻電機手冊

有的剎車有力矩限值 ；

有的廠家 說明書  明確指出 某型號電機剎車不能作為 運動工藝 使用（過于頻繁）