機(jī)械手選型咨詢

七曜神權(quán)

各位好。
  t0 Q4 N% p- h7 \$ G最近接手一個(gè)項(xiàng)目領(lǐng)導(dǎo)指示用六軸機(jī)械手，之前從來(lái)沒(méi)用過(guò)機(jī)械手所以想咨詢一下大家。
5 ]. \( p6 U$ `6 _2 w動(dòng)作大概是這個(gè)樣子的
8 \0 c( i5 p, `( p4 y: F1.舊料盤(pán)帶產(chǎn)品流到指定位置頂起
2.機(jī)械手上新料盤(pán)倒扣在舊料盤(pán)上
7 |  u( ~" N, h8 G% g3.機(jī)械手將兩個(gè)料盤(pán)翻轉(zhuǎn)
4.機(jī)械手將物料送到脫料機(jī)構(gòu)中，新舊料盤(pán)分離，脫料機(jī)構(gòu)保證產(chǎn)品全部在新料盤(pán)上
2 [0 R2 \' J8 _+ Y5.機(jī)械手將舊料盤(pán)放到料盤(pán)回收線上
5 s6 S" o( c* h) F& c目前只是初步布局，結(jié)構(gòu)上還會(huì)再優(yōu)化，有考慮機(jī)械手只負(fù)責(zé)上料和翻轉(zhuǎn)，脫料和下料集成到一個(gè)結(jié)構(gòu)上。
各位有好想法也請(qǐng)?zhí)岢觯x謝。


1.請(qǐng)問(wèn)下機(jī)械手最大搬運(yùn)重量要求的手腕向下±45°以內(nèi)是指哪個(gè)角度？是圖中這個(gè)腕部還是哪里？
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. a. \8 X6 }9 k  o3 z9 C* P2.預(yù)計(jì)物料加夾爪約4KG，還可以選5KG的機(jī)械手嗎？需要留多少余量？
  g: g# g. a0 e; f/ [. @3.地面安裝和懸掛安裝對(duì)機(jī)械手的稱重有沒(méi)有影響？
4.機(jī)械手的選型步驟有沒(méi)有相關(guān)指導(dǎo)資料，謝謝。

( X3 d" ?3 e* q# [# h# D

曉昀

一般物料重量不要超過(guò)機(jī)械手理論抓取重量的百分之八十，選擇5kg應(yīng)該沒(méi)問(wèn)題。
) |' s& q5 z% r0 v3 \) [! D手腕向下±45°以內(nèi)，是以手腕為基點(diǎn)上下45°。不確定的話，最好問(wèn)問(wèn)廠家，這個(gè)自己不要亂猜。

機(jī)械手選型除了抓取重量外，還有手臂移動(dòng)的行程、手臂移動(dòng)速度。

biggunner

自由度、負(fù)載（考慮夾具）、工作半徑，這些知道剩下的交給機(jī)器人廠家得了

xzyzjx

這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

xuzhuodage

看著產(chǎn)品這么像煙彈！

李邈

xzyzjx 發(fā)表于 2018-11-22 15:30
這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

老哥你的貼子被刪了，我沒(méi)來(lái)得及看到你的回復(fù)呢。
回轉(zhuǎn)軸承怎么個(gè)用法？拿來(lái)替代推力軸承嗎

前景錢(qián)

機(jī)械手這個(gè)范圍很廣義

fangyunsheng

. W- j, q  n" s. D) R& Y9 h; A- D1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來(lái)判斷是不對(duì)的，通俗解釋?zhuān)隳馨崞?0公斤重量，但是讓你抓住一根10米長(zhǎng)桿子的一端，桿子另一端放5公斤的重物，你能抓起來(lái)？仔細(xì)看一下機(jī)器人的負(fù)載圖，機(jī)器人負(fù)載應(yīng)該取決于重力對(duì)機(jī)器人末端中心產(chǎn)生的力矩；
2. 這個(gè)工件夾爪，要能抓起一個(gè)托盤(pán)，還要能同時(shí)抓起兩個(gè)托盤(pán)，并且能保證上下翻轉(zhuǎn)不掉落。這個(gè)不是太容易吧，確定夾爪+托盤(pán)+工件能控制在4公斤？
3. 翻轉(zhuǎn)動(dòng)作要根據(jù)夾持效果考慮機(jī)器人末端是水平上下翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成90°左右）還是機(jī)器人末端豎直向下左右翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成0°），機(jī)器人說(shuō)里的45°是指機(jī)器人六軸與重力方向成45°
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9 V) Y! A+ G- D0 U& f( y; }如果負(fù)載滿足，可以不用留富余量。

七曜神權(quán)

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-22 16:27
+ o+ _2 i4 ~- f9 n1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來(lái)判斷是不對(duì)的，通俗解釋?zhuān)隳馨崞?0公斤重量，但是讓你抓住一根10米長(zhǎng) ...

謝謝，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼，產(chǎn)品加料盤(pán)最大重約1.8KG。現(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還是想用7KG的。目前是不太好兼顧抓取、翻轉(zhuǎn)、脫料這幾個(gè)動(dòng)作。所以也在想減少機(jī)械手參與的動(dòng)作。
. f9 U/ q8 ]0 ?' t6 q* l
另外第三點(diǎn)我沒(méi)看懂，你說(shuō)的是這兩種狀態(tài)嗎？左邊是90°，右邊0°？
翻盤(pán)的動(dòng)作都是靠綠色的軸旋轉(zhuǎn)完成
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fangyunsheng

七曜神權(quán) 發(fā)表于 2018-11-22 19:32
謝謝，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼，產(chǎn)品加料盤(pán)最大重約1.8KG。現(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還 ...

5 b9 N0 k) R) p& b說(shuō)的很清楚了。
6 b- b+ [+ Z5 o- ^機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向地面，這時(shí)候六軸與重力方向一致，
機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向東西南北四個(gè)方向，這時(shí)候六軸與重力方向成90度

你的兩張圖，基本都是法蘭面指向東西南北的效果。