機(jī)器人控制的疑問(wèn)

展翅翱翔with

我們看到的焊接 裝配 碼垛 上下料，機(jī)器人是通過(guò)什么方式準(zhǔn)確的抓取物料的，然后又放置到指定區(qū)域的？是用視覺(jué)控制的？
% O* h+ O3 a( O/ u  e6 b我看絕大多數(shù)機(jī)器人 是沒(méi)有用視覺(jué)控制，但是如果用到視覺(jué)控制的話，那么移動(dòng)，抓取那幾個(gè)動(dòng)作，精度是不是更高，與以往傳統(tǒng)控制方式相比，優(yōu)點(diǎn)是不是在這？
  c! \1 P+ w5 a" Q( ~2 z" S謝謝

parkorliu

不是沒(méi)辦法或者客戶要求就，一般不用的視覺(jué)的。。向常用的激光焊縫追蹤的傳感器，標(biāo)桿品牌的，價(jià)格和國(guó)產(chǎn)的焊接機(jī)器人價(jià)格持平了已經(jīng)。拾取類的傳感器沒(méi)有怎么用過(guò)，估計(jì)價(jià)格也不會(huì)低到哪里去。。弧焊工作站，一般坐標(biāo)+接近開(kāi)關(guān)基本就都能搞定了。

展翅翱翔with

parkorliu 發(fā)表于 2018-11-12 20:43
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jiangsuwanhua

如果要用上視覺(jué)的話 成本應(yīng)該會(huì)高很多吧

liuchang-zhiyun

激光測(cè)距儀：檢測(cè)碼垛工件隔板高度，雙目3D視覺(jué)相機(jī)：檢測(cè)工件特征點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行軌跡補(bǔ)償。

wugamp

一般都是用關(guān)節(jié)里的編碼盤定位，所以要求上料點(diǎn)定位準(zhǔn)確。

水水5

樓主有兩個(gè)問(wèn)題，第一問(wèn)，是機(jī)器人的重復(fù)定位精度保證的。跟機(jī)床一樣。但是多關(guān)節(jié)串聯(lián)會(huì)把各機(jī)械臂的彈性變形放大，所以算法上要考慮補(bǔ)償。
, p3 f: d% `. N第二問(wèn)，視覺(jué)的定位精度不一定高。如果產(chǎn)品輪廓不規(guī)則不清晰，識(shí)別也會(huì)有誤差。

遠(yuǎn)祥

抓取物料是靠送料位置的準(zhǔn)確，機(jī)器人軌跡是靠編程實(shí)現(xiàn)。

zhang9812130

學(xué)習(xí)中