無地腳螺栓的六軸機器人底座校核

jxchrzsf5

小弟初次工作，老大要搞個六軸投籃機器人，無奈不可以打地腳螺栓，想設計個底座，以免機器人投籃時傾翻。特請教各路大神，有沒有合適的底座校核方法或者實例以供參考？
& N* s; w# M6 ]7 ~! |# e: O6 u

北曉北

博眾做過，你搜一下

jxchrzsf5

北曉北 發表于 2018-10-8 13:16
+ [+ n$ O  K" u8 k博眾做過，你搜一下

& x( e6 h+ c! `% E請問有相關的參考資料嗎？
3 _2 k2 F* o, P1 e( y: P

17567410

' ]2 O1 w8 J$ t' {/ g: N* ~) R* r
有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。比如設備重量分擔到各支撐輪，作動作時各輪受力綜合分析，不能 小于一個數值。否則........。

jxchrzsf5

17567410 發表于 2018-10-8 14:26
有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。

我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所產生的的力矩與傾覆力矩的比較。但是，我卡在了這個傾覆力矩怎么計算或者怎么得到。希望你幫忙解答一下，謝謝！
- R$ x5 s8 ~2 Y5 [

17567410

jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 14:37
3 z5 k, ^( F" Q* {  H" F我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所 ...

; d4 Q$ S6 Q& V, B/ D  d對不起，俺不能了

北曉北

jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 13:44
! D4 S/ |7 q' ^) Z請問有相關的參考資料嗎？

$ h8 |* a. ?# U( S- v1 H, ]# }www.baidu.com
. a0 b# O) ?* K" P8 f

jxchrzsf5

北曉北 發表于 2018-10-8 15:28
/ _$ B7 U  F; g6 qwww.baidu.com

以下是我找到的文檔，你可參考一下，我看得不太懂，希望我們有更深層次的交流，謝謝
. V9 D% Q# C1 r* r- j
- j. E5 B7 A5 h3 E( x7自由度機械臂底座計算_百度文庫
& u0 R" ~4 [  Y/ ~8 V- t
https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html

( S, j  K* G( t5 y8 L; q0 f

遠祥

這個根據機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。

外圓車刀

這樣也可以