無地腳螺栓的六軸機器人底座校核

jxchrzsf5

小弟初次工作，老大要搞個六軸投籃機器人，無奈不可以打地腳螺栓，想設計個底座，以免機器人投籃時傾翻。特請教各路大神，有沒有合適的底座校核方法或者實例以供參考？
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北曉北

博眾做過，你搜一下

jxchrzsf5

北曉北 發表于 2018-10-8 13:16
博眾做過，你搜一下

; E9 ]0 y1 X* Y  i: ~請問有相關的參考資料嗎？

17567410

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有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。比如設備重量分擔到各支撐輪，作動作時各輪受力綜合分析，不能 小于一個數值。否則........。

jxchrzsf5

17567410 發表于 2018-10-8 14:26
' u% u7 f/ Q! }) R有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。

我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所產生的的力矩與傾覆力矩的比較。但是，我卡在了這個傾覆力矩怎么計算或者怎么得到。希望你幫忙解答一下，謝謝！

17567410

jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 14:37
, z6 W# G* }( `2 z1 T( ?% Q6 a: s  P我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所 ...

對不起，俺不能了

北曉北

jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 13:44
  q+ M0 z( ?/ T請問有相關的參考資料嗎？

www.baidu.com

jxchrzsf5

北曉北 發表于 2018-10-8 15:28
www.baidu.com

以下是我找到的文檔，你可參考一下，我看得不太懂，希望我們有更深層次的交流，謝謝

# b! x. H6 N5 h- z3 y$ }7自由度機械臂底座計算_百度文庫

7 H* {1 |4 s+ A/ E: j' R/ Thttps://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html
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遠祥

這個根據機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。

外圓車刀

這樣也可以