伺服控制為什么要進行原點回歸？怎樣實現原點回歸？

chuan12

0 v# P& ?& O3 U* j- b8 O8 J4 X在進行伺服定位操作之前，一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機不能正常工作，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」。
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' f+ B" a- d+ {# n那么，為什么要進行原點回歸？怎樣進行原點回歸的操作呢？
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1 p3 H3 K, \2 ~4 ]伺服運動控制的原點回歸

一、原點回歸的必要性
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, c. Y8 Y. j7 W7 z1所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。

2這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現在在路上，我們要往前走10米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

; m) b' M" n0 G/ P* `, w  d7 I2 V; N# ~3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準位置），這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。

4在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。
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5增量（INC）方式
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以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。
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6、絕對值（ABS）方式

& a. z. p& ?7 N  N定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。

7、所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統里稱為原點。

二、兩個信號

: M- ?5 C& Q, n3 v! x' u1、在三菱的伺服定位系統里，有兩個關于原點的關鍵信號：

2 }, B0 c( ?2 D/ c0 g5 G2、原點回歸請求信號（原點復位請求標志）

這個信號ON的時候，說明伺服系統目前沒有原點，需要進行原點回歸。
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/ t/ Z- P  N! {* P  O6 ~3、原點回歸完成信號（原點復位完成標志）
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5 P- e7 u& ^  ^/ Q$ B3 m當原點回歸執行完成時，該信號會ON。然后如果執行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時，該信號會OFF，但是此時原點還是存在的。

$ A: G! V% i9 Y4、判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應該借助原點回歸完成信號。
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3 k2 x/ r8 J. a: y3 ^8 z對于增量式系統，每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸。
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5、對于絕對式系統，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數里設置使用絕對位置系統），可以保持伺服電機的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統時進行一次原點回歸即可。當然如果后續發生原點位置丟失等情況，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷。

. e" V9 c* U3 \  W: q三、常見的原點回歸方式
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6 [3 J/ v( p) i7 t: m1、數據設定型
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這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數據設定型原點回歸，現在這個位置就是原點位置。所以，這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的!

2、當伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉矩控制，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式。
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, I/ O- T0 P/ E$ W# V) l2 L3、伺服參數里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數據設定型原點回歸時，要么把這個參數設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉動一轉以上，再進行原點回歸。
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- b$ @; t) g! ]4、近點DOG型
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▼什么是近點DOG？
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近點DOG實際上是一個傳感器信號。我們需要確定原點位置，那么怎么確定呢？通過JOG讓伺服電機轉動，目測它轉到我們想要的位置，然后執行數據設定型原點回歸？這樣當然很不準確。
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2 T8 ~; U, Q4 C. m8 i2 I+ m5、那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點的位置，加一個標記，然后伺服電機走到這個標記位置時停止，把伺服電機當前位置規定為原點？當然可以！

6、所以，近點DOG信號就是這樣一個標記。
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破碎重組

看來樓主是一個高手呀，有幾個問題請教下：
* a6 b7 ^' @6 D: c$ z1 h  m1.日系的伺服是靠控制器發脈沖，放大器驅動控制伺服電機。 但歐系和美系伺服有的高端伺服是總線型伺服，沒有脈沖信號，想了解一下歐美高端伺服的驅動器伺服控制原理，比如西門子S120，AB的6500系列。 能否講解一二
% ]" M1 J1 [/ ^( G' A8 L2. 說到玩伺服，就不能不玩編碼器，樓主能否介紹一下單圈絕對值和多圈絕對值的區別和應用場合。
3.說兩個典型應用
3.1  伺服電機+減速機+聯軸器+傳動絲桿 。 運動要求 0點開始，絲桿拖動滑臺在30到150MM處來回往返運動。
6 d2 I4 l. D" i1 B- M7 p, t7 Q 請指教 用增量式編碼器還是絕對值編碼器？ 用絕對值得話 單圈好還是多圈好
3.2 旋轉平臺  轉動到某個角度時會有對應的工藝動作。  如此往一個方向重復旋轉 選取帶哪種編碼器的伺服電機呢？
新手入門，請多指教

小小小麥子

破碎重組 發表于 2018-8-23 12:49
看來樓主是一個高手呀，有幾個問題請教下：
1.日系的伺服是靠控制器發脈沖，放大器驅動控制伺服電機。 但 ...

* }! Q+ S; P9 f+ @$ H# [你這個典型有點意思，剛好我們設備都用上了。目前已經調試完畢了。

何川2018

好的伺服電機驅動器在編碼器輸入信號ABZ三項都為邏輯低時向寄存器寫入絕對位置，所以不管你正反轉多少圈，走了多少碼盤計數，讀取相應寄存器的值就都知道了，甚至可以記錄每個時間段碼盤的轉動速度，內存夠大才行，也可上傳再記錄

liangquan6

不錯！學習了

ie_

以前大學時候，金工實習還沒接觸過數控，但是要操作，為了方便記憶，我當時個人的理解是機器運行后，不知道走在哪個位置，回原點，就有了坐標依據

siterkiso

好文章。可惜沒多少回復的。

Acererer

學習了

冬蒞自動化技術

破碎重組 發表于 2018-8-23 12:49
% I$ `7 i' v9 I8 {  Z3 s& ]) M看來樓主是一個高手呀，有幾個問題請教下：
1.日系的伺服是靠控制器發脈沖，放大器驅動控制伺服電機。 但 ...

4 @) C4 k! ^6 ?* P0 K: L1 C$ I- {2 ^& ^絕對值編碼器分單圈和多圈，主要區別就是測量范圍的不同，單圈編碼器只能測量一圈以內的位置或是角度，測量角度也就是0-360°以內，超過一圈后編碼器的數據會從0開始循環，無法測量大于360°外的角度值；多圈編碼器因為內部有機械齒輪計圈，數據根據圈數累計計算，所以可以測量多圈的角度，市場上大部分都是4096圈的，也就是測量角度值可以達到360°*4096=1474560°  一般用多圈編碼器測量行程，用來定位比較多

leijiang123

求教樓主一個關于伺服的問題    我現在用伺服帶動優力膠滾輪  壓緊電纜  記旋轉的圈數來定電纜長度  進度正負0.5mm    可以實現嗎   每次都需要回歸原點嗎需要原點