一種放在桁架上的三關節機械手

梧桐馨語

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0 S4 ]8 X. B2 U3 @0 E0 F) C+ ]我想設計一種放在桁架機械手末端上的三關節機器人，要求負載在15KG，但是前面幾次做出來都是失敗，剛性不夠，在左右移動運動中，出現明顯的抖動現象，請問有什么辦法增加剛性和穩定性。

yzhflypig

你這應該是配合有問題吧。或者零件設計有問題吧。

悠悠悠玄

手臂機器人，剛性的薄弱點一般在連接軸部位，連桿的剛性較大；基座需要做牢固了，剛度要好。另外，產生抖動原因很多，結構是一方面，控制也需要做好。

ding247190341

我是小兵

寧宇天成

你的問題太籠統了。造成振動的原因很多。控制系統和機械本體都有可能造成這種情況。機械部分來說抖一般有兩方面原因：1.剛性不夠，這種情況你需要檢查你的配合給的是否過大，將配合精度提高一點。將連接件的強度加強。2.共振。共振是目前市面上機器人從機械角度來說最大的問題。這個你單獨基本無法解決。最好的做法是將市面上一款成熟機器人為參考。照抄他們的結構比例，尺寸包括部件用料厚度。他們都是經過了共振調試的。    另外也可以更換減速比大，慣量大的減速機，這樣也有助于改善抖動情況。   至于控制部分，只能找控制器廠家過來一點一點的調參數了。

寧宇天成

你圖上每個關節外部有塊小結構做什么的？輔助支撐？

duduxiaozi32

我也想過這么做桁架，但是成本和控制都比傳統的坐標機械手要求高，基本成本能多出幾萬元的成本，功能還差不多

遠祥

樓主這種機構感覺是無解啊，除非做到機器人的精度。你這兩個臂是什么材質的？

梧桐馨語

寧宇天成 發表于 2018-7-6 17:04
你的問題太籠統了。造成振動的原因很多。控制系統和機械本體都有可能造成這種情況。機械部分來說抖一般有兩 ...

' P: x5 {; M3 x4 U' o" u) R首先謝謝你，你說的很對，我做的這個是鋁件，可能本身的剛性就不好，然后估計又過長，到末端的承載能力就下降很多，然后X軸快速移動，造成的擺動，末端比較明顯
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梧桐馨語

寧宇天成 發表于 2018-7-6 17:06
你圖上每個關節外部有塊小結構做什么的？輔助支撐？

穿線使用