求教個問題，關(guān)于挖掘機(jī)或者機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動扭矩計算

apmc111

比如圖示挖掘機(jī)或者機(jī)械臂底部的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)
0 W' C( Z) s/ o- J5 q現(xiàn)在考慮 伺服電機(jī)驅(qū)動 +減速機(jī) +小齒輪 +回轉(zhuǎn)支承（內(nèi)齒或外齒）   作為驅(qū)動，輸出扭矩通過各種減速比和傳輸效率 乘積后為T0
6 K4 p: b% g' p2 g: }我的思路（我所知道的思路）是  考慮 負(fù)載扭矩有 摩擦阻力距T1   風(fēng)阻力矩T2   慣性阻力矩T3
7 [3 c6 Q* O  V/ Z那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系數(shù)  即可
4 G" `1 M$ F- `* b  m; }T1 摩擦阻力距  =1/2×ω×D×∑N   （參考回轉(zhuǎn)支承摩擦阻力距計算）
4 I4 [4 \  I: H4 P6 S8 _& \# {T2 風(fēng)阻力矩 =0  （這部分在室內(nèi)我忽略不計）
T3 慣性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）

, d  y9 w. t, }& H% ^) Y請教下相關(guān)行業(yè)的大神們，一是不知道思路對不對，二是不知道公式對不對，
$ e4 N: g9 y  s; y+ e8 o! G* W$ ^這里面T1求解問題不大，
T3的求解，部件較多，要把每個部件的轉(zhuǎn)動慣量求出來還是挺費事的，如何在選型階段快速的求轉(zhuǎn)動慣量？

曉昀

轉(zhuǎn)動慣量的計算，老老實實地從執(zhí)行機(jī)構(gòu)往電機(jī)那端做等效轉(zhuǎn)換。
7 v% k+ U1 h' N  V" o* v一個功率匹配，另一個是轉(zhuǎn)矩的匹配。

魍者歸來

挖掘機(jī)和機(jī)械臂有一點是不一樣的，挖掘機(jī)是工程機(jī)械，要求的是力量和速度，這就意味著高沖擊，通常配的是液壓馬達(dá)，依靠液壓系統(tǒng)的特性吸收一部分沖擊；機(jī)械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服電機(jī)，沖擊要小得多。
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挖掘機(jī)這個要看工作臂的結(jié)構(gòu)和尺寸了，比如我在計算0.5方的挖掘機(jī)的時候，只是按2方來計算負(fù)載，忽略工作臂的計算（老師傅提供的經(jīng)驗數(shù)據(jù)）。機(jī)械臂的話，畢竟精度要求不是鬧著玩的，老老實實的一步步計算才是正經(jīng)的。

apmc111

魍者歸來 發(fā)表于 2018-6-12 21:45
  B  i% h* ]5 n  k: V挖掘機(jī)和機(jī)械臂有一點是不一樣的，挖掘機(jī)是工程機(jī)械，要求的是力量和速度，這就意味著高沖擊，通常配的是液 ...

. O% q2 l1 Y% X7 U6 ?& j謝謝大蝦我是要做機(jī)械臂類的，伺服控制，但并不是工業(yè)機(jī)械臂設(shè)備，不需要精度

對這行業(yè)完全沒接觸過，一頭霧水查資料都不知道準(zhǔn)確性如何

apmc111

曉昀 發(fā)表于 2018-6-12 21:02
轉(zhuǎn)動慣量的計算，老老實實地從執(zhí)行機(jī)構(gòu)往電機(jī)那端做等效轉(zhuǎn)換。
一個功率匹配，另一個是轉(zhuǎn)矩的匹配。

! B+ {* x( C; f7 q( Q2 f; z您說的對，得一步步來，就是老板催的有點緊，壓力山大，想著急做出一款樣機(jī)電氣先行測試同期再做結(jié)構(gòu)優(yōu)化

apmc111

魍者歸來 發(fā)表于 2018-6-12 21:45
挖掘機(jī)和機(jī)械臂有一點是不一樣的，挖掘機(jī)是工程機(jī)械，要求的是力量和速度，這就意味著高沖擊，通常配的是液 ...

5 @  ^9 ]" K5 H! A大蝦再問一點，
) `) Z! J/ {6 y3 M% v, g9 w: K我這個思路和公式是對的吧？
# W/ Z9 h/ P) Z- N* u; k因為沒有書籍，都是從網(wǎng)上查閱的文檔，對準(zhǔn)確性不太肯定

默笑滄海

怎么會找不到書籍，只要是一般的計算都有書籍可以參考的

曉昀

apmc111 發(fā)表于 2018-6-13 00:01
, ^: {9 u- c6 c  [2 \. y" s9 X大蝦再問一點，
我這個思路和公式是對的吧？
/ ?" R/ g5 X2 ^2 J' C2 C: d" R  x! M因為沒有書籍，都是從網(wǎng)上查閱的文檔，對準(zhǔn)確性不太肯定

晚上幫你看看。
% a6 |) `9 _  V! Y. N

apmc111

曉昀 發(fā)表于 2018-6-13 10:05
# {* F0 d! S' ?, c7 G. U6 N! {晚上幫你看看。

萬分感謝

機(jī)械爬蟲NN

學(xué)習(xí)個！