機(jī)器人絕對(duì)精度與重復(fù)定位精度區(qū)別到底是什么？

hubeixulei

學(xué)習(xí)

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

這個(gè)翻譯版的說明書能否傳一下？

fangyunsheng

再換個(gè)解釋的方式：
重復(fù)定位精度：機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)（必須是真正運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)），然后記錄這個(gè)點(diǎn)，然后在從其他任意位置回到這個(gè)點(diǎn)，都能很準(zhǔn)確的回來。
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家里，你能回去，這就是重復(fù)定位精度，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準(zhǔn)確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。

也就是上面2樓說的，重復(fù)定位精度記錄的是每個(gè)軸電機(jī)的位置，6個(gè)軸串聯(lián)起來，但是每個(gè)軸都走到之前記錄的那個(gè)點(diǎn)，機(jī)器人末端的位置基本是準(zhǔn)確的（減速機(jī)背隙、各臂的變形、各傳動(dòng)部件的變形等等會(huì)造成誤差），定位精度，是你告訴機(jī)器人一個(gè)空間點(diǎn)，然后機(jī)器人去計(jì)算要讓末端到這個(gè)點(diǎn)，各個(gè)軸電機(jī)需要運(yùn)轉(zhuǎn)多少圈，由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu)，機(jī)器人有很多個(gè)姿態(tài)可以帶這個(gè)點(diǎn)，也就是有很多解，這種運(yùn)算，應(yīng)該是導(dǎo)致誤差大的原因（里面仍然包含機(jī)械誤差），個(gè)人理解。

iseebb

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:36
& e  N, b' \5 @* r這個(gè)翻譯版的說明書能否傳一下？

+ y: Q9 @7 q- t* V. ?

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05

, }; y) F, F! @0 p' G( o! q2 ^謝謝！

wgary

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53
再換個(gè)解釋的方式：
1 T* X1 D) A9 ]. ]' _8 |重復(fù)定位精度：機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)（必須是真正運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)），然后記錄這個(gè)點(diǎn)， ...

# F0 j) x- ]% P" o- l( |4 Z再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家里，你能回去，這就是重復(fù)定位精度，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準(zhǔn)確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。
! d0 R/ j; J+ g, m; K& a

這里面是不是要商榷一下：重復(fù)定位精度，顧名思義，應(yīng)該是重復(fù)的任務(wù)，那就應(yīng)該是從某個(gè)已知點(diǎn)到另一個(gè)已知點(diǎn)的固定任務(wù)。如果是從任一點(diǎn)到已知點(diǎn)，那是不是就回到絕對(duì)精度了？

RainiE00055219

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家 ...

同意，重復(fù)的字面理解就是相同的任務(wù)重復(fù)執(zhí)行，從任一點(diǎn)到固定點(diǎn)不算是同一任務(wù)了
3 O8 v. l( O4 z* x

fangyunsheng

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家 ...

: t: U7 @8 t3 U* R, R1 ~好久了，這個(gè)論壇終于又能登錄了。機(jī)器人相對(duì)準(zhǔn)確回去得必要條件是，要回到的目標(biāo)點(diǎn)，是機(jī)器人已經(jīng)確實(shí)到達(dá)過并且記錄下來的點(diǎn)，起始點(diǎn)可以任意。雖然不知道機(jī)器人控制的底層邏輯，但是分析基本就是機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)后，會(huì)記錄當(dāng)前所有電機(jī)的位置值，從任意點(diǎn)回到這個(gè)點(diǎn)，只需要讓各個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)到這個(gè)值就可以，這時(shí)候機(jī)器人末端的誤差，其實(shí)更多是各個(gè)連接關(guān)節(jié)的物理誤差，如減速機(jī)間隙、機(jī)械臂剛度，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間隙等等。
反過來，要讓機(jī)器人到達(dá)某個(gè)空間值，機(jī)器人需要解析這個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的各個(gè)電機(jī)的位置值，如果是數(shù)控機(jī)床，基本就是直角坐標(biāo)關(guān)系+旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)系，相對(duì)簡(jiǎn)單，并且對(duì)應(yīng)的解也很有限，但是對(duì)于6軸的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，那解就多了，這個(gè)值就很難準(zhǔn)確計(jì)算出來，計(jì)算出來誤差也會(huì)比較大。
; J, U' t. E: t3 `( r所以，上面的現(xiàn)象像是絕對(duì)精度，不過我感覺這不能稱為絕對(duì)精度。
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