自己研發(fā)設(shè)計(jì)的直驅(qū)scara終于做出來了

gaohengrui

1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
$ w# Y7 @" h# J$ l: k優(yōu)點(diǎn)是，沒有了傳動(dòng)系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點(diǎn)，提高了響應(yīng)速度和精度。
缺點(diǎn)一是由于要提供很大的力矩，機(jī)器人的電機(jī)體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動(dòng)，末端的振動(dòng)很容易傳遍機(jī)器人全身，機(jī)器人容易抖動(dòng)。
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/ Y8 a' S' |% q$ v! i很好奇樓主是怎么克服上述缺點(diǎn)的？

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gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...

: e/ j2 [8 E, a哈哈，這段好像是我寫的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。
我有類似的問題要問問樓主：
1、視覺的展示機(jī)器人動(dòng)作都很慢，而性能參數(shù)里寫的節(jié)拍卻可以達(dá)到0.35s，如果是真的話，樓主一定有視頻可以放出來給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
8 {- i7 l" ^, Q% y8 t2、手冊(cè)中最高角速度是300，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來，但長(zhǎng)軌跡的時(shí)候就會(huì)慢了。
6 Z$ V1 a& r& |% S! b: ]" `3、直驅(qū)電機(jī)有個(gè)硬傷，扭矩大，但體積卻是指數(shù)性增大，但樓主的產(chǎn)品體積并沒有那么大，而按照0.35s的節(jié)拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請(qǐng)教樓主的直驅(qū)電機(jī)力矩有多大。
8 {* a6 [. A* B; u4、除了J1、J2是直驅(qū)之外，J3、J4也是直驅(qū)嗎？按體積來看J3、J4應(yīng)該是普通伺服？
. [. m5 _! g- I" H# I/ t& r5、正常來說，600mm臂長(zhǎng)的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02，而用了直驅(qū)電機(jī)，是有可能做到0.01的，想問一下樓主的測(cè)試方法？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備？
6、直驅(qū)的控制會(huì)比較麻煩一點(diǎn)，樓主能否展示一下電控柜？對(duì)于直驅(qū)的控制的機(jī)器人，懂行的人就不會(huì)問能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時(shí)候的抖動(dòng)有多大呢？
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$ Z+ U# o# k& V( A: W/ L因?yàn)槭嵌嗄旰罂吹降挠忠豢钪彬?qū)SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內(nèi)還請(qǐng)分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。謝謝

慧靈科技

1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)。現(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒。
2、短軌跡，基本上看不出來時(shí)間差。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又提高電壓到36V。實(shí)際運(yùn)行，有機(jī)會(huì)可以拍個(gè)視頻上來。
3、關(guān)節(jié)1力矩200NM。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右。
/ `. ?7 D/ g4 H8 @" S3 V4 R4、j3 j4是無刷伺服。
" _$ J4 H( b% L' F/ I* x' y5 ~! v5、用百分表測(cè)的。
6、沒有電控柜了，機(jī)械臂內(nèi)置驅(qū)動(dòng)了。外面有個(gè)控制箱是供電，和通訊的。
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( B/ a& ?( x! N4 o( o# ^ 直驅(qū)的機(jī)械臂比較適合做大。越大相對(duì)體積就越小。低速性能很好的，因?yàn)橄到y(tǒng)慣量大，相當(dāng)于濾波了。看百分表指針很均勻的移動(dòng)。
# m  h  o& N# }: q' W公司在深圳，歡迎參觀。

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慧靈科技 發(fā)表于 2018-3-19 09:44
. ^2 k- e3 a, m3 ~$ u1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)。現(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒。
2、短軌跡，基本上看不出來時(shí)間差。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過最近又 ...

: O. \- k4 B% B. B/ W) N4 l$ g) }所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅(qū)電機(jī)，應(yīng)該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節(jié)拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅(qū)電機(jī)，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅(qū)電機(jī)做得好的話。3、4軸用無刷伺服的話，應(yīng)該也是低壓電機(jī)，那面臨的問題也是精度上不去，發(fā)熱大。
但是，如果找對(duì)應(yīng)用，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場(chǎng)合的話，這是一款非常不錯(cuò)的產(chǎn)品，而且價(jià)格也足夠親民，有機(jī)會(huì)還挺想看看實(shí)際運(yùn)動(dòng)性能的。

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