個人總結了一些HPG諧波行星減速器的一些優點

王樹大

我個人總結下來HPG行星諧波減速器有幾大優點。       第一它的傳導是正向的。單純的諧波減速器是反向傳動的這是諧波減速器一個很大缺陷，與人的直觀感受剛好對立，有可能造成失誤。而HPG這一點它繼承了行星減速器的優點。
" D. U* O( t; P. a) {7 q        第二它是輸出端面輸出，不是軸頭輸出。雖然很多行星諧波減速器看上起是以軸頭形式輸出，但是那是通過加裝個法蘭轉變還小后成為軸輸出的。這一點它又區別于常規的行星減速器，雖然行星減速器也可以做到面盤輸出，但是那是偽裝出來的。而行星減速器把柔輪圈與行星輪集結到輸出盤這里，所以順水推舟在外圓上加了一道超大直徑的交叉滾柱軸承，這種高剛度軸承可以得到很好的徑向與軸向支撐，大幅提高負荷能力。
        第三傳饋回差小，這一點因為有了柔輪的微變形消除回差，所以傳遞動力時滯會比單純的行星要好太多了。間隙小帶來的沖擊波就小，噪音降低的同時承載力也大。
; e6 k. D7 s$ ?4 D! M        第四減速比適中，因為單純諧波減速器只能做到很大，通常都是50-200之間，而行星則反之減速比就只能做的很小。通常只有3-20之間，要做大的減速比一般增加齒輪系的級數，齒輪系本身傳遞間隙大，疊加效應后間隙只能擴累加，而且減速器軸向尺寸就會串聯加長。而行星諧波減速器簡單來講它只有兩級齒輪系，它的的減速比通常20-50之間，并且軸向尺寸非常短。
所以HD公司利用自己在諧波制造領域的優勢開發了行星諧波減速器做到是一種集合了行星齒輪與柔輪諧波兩者優點的減速器。諧波減速器缺點也有，就是輸入端中有中心太陽輪，所以不能像諧波減速器和DV減速器那樣可以做到中心貫通。
9 c3 c# k- `8 q! F, u但是它可以做到輸出端面中心有凹穴。
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未來第一站

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* P- x3 m, J- v' \1 w1 g1.樓主說的正向是指和電機軸轉向相同。
2.端面輸出也是由其結構決定的，有些會用斜齒，多個交叉滾子軸承。
3.不知這個柔輪用的什么材料。
4.現在對設備高速相較以前都有提升20-50的傳動比也是很實用。
# i; R# s8 n+ V3 o- S, ^總之都是其機械結構決定的性能特點。
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zmztx

敘述的似是而非，基本概念一塌糊涂
* L9 S( i+ D3 B/ J$ r8 y7 |0 s諧波減速器的基本組成：剛輪、柔輪、波發生器。
0 Y  \( q) b  v- g2 g其中確實有彈性零件，但是那是為嚙合傳動服務的。因此，諧波減速器的齒形壓力角不是普通齒輪的壓力角，而是24.5
, @" p$ b5 @$ v! l1 e理解了諧波減速器的嚙合傳動原理，就可以明白：剛輪、柔輪、波發生器，這三個基本零件，任何一個都可以做主動，也可以做被動
一般認為：同樣的零件加工精度，諧波減速器裝配出來的精度要比普通減速器高一級。原因是諧波減速器的三個零件剛輪、柔輪、波發生器，是同軸裝配

. C3 d# ?0 V" t: M9 Z- I樓主，推銷產品不是這樣的

王樹大

4 c) ?# z6 x. f

zmztx 發表于 2018-3-2 23:19
敘述的似是而非，基本概念一塌糊涂
* o! Z3 r9 V) k2 a- B諧波減速器的基本組成：剛輪、柔輪、波發生器。
其中確實有彈性零件， ...

Harmonic Planetary Gears（簡稱HPG）系列的減速器從字面意義上翻譯就是叫諧波行星減速器。
& [& u1 J* v- W! C, L( [  _  f你根本就是一目百行的看書啊。我就沒有怎么講諧波減速器原理結構呢，因為我認為諧波減速器基本已經很少用了。如果需要過百速比時用可以。
         因為諧波減速器它的運用越來越少了，現在的機器人上已經很少運用HD諧波減速器了。就像正康公司他們投資開發的機器人減速器也是一類RV減速器。而一般的場合伺服電機配套減速裝置用來還是非常大，通常使用同步帶輪或者行星直向傳動，交叉傳動就使用蝸輪蝸桿與傘齒減速器。這四種減速方式幾乎占伺服減速方式中的9成有余。
& M, q- d4 t6 n! P6 W" I9 a       日本的很多設備越來越多運用單純諧波減速器了。其實道理最簡單了，諧波減速器速比偏大，造成輸出軸轉速太低了，人類很難忍受慢吞吞的節奏，人就是喜歡要快的時候可以快，要慢的時候就慢下來。

" `! ]9 {$ ~% \% A$ t        其實現在很多所謂的“諧波減速器”已經不是單純的諧波減速器了，反之很多所謂的新款行星減速器也不是單純的行星減速器了，他們內部都發生了突變。實際就是HPG減速器的。
         我幾年前賣了兩臺非常漂亮的42型東方步進電機，有人立刻買走了，說是最新款的東方步進諧波減速電機，很多人說了不可能諧波減速器的，怎么沒看到諧波減速呢。其實那根本就是那人說漏了一半啊?，F在翻過來我上YOUKU網加了一家國內公司收編哈默耐克減速器公司的視頻集，發現翻譯HPG（諧波行星減速器）的某些視頻也是寫著精密行星減速器。其實這就是翻譯簡略的問題。

黃金饅頭

柔輪壽命很關鍵啊

xiaobing86203

樓主，這款有沒有配套得專用潤滑油呢？

王樹大

xiaobing86203 發表于 2018-3-3 09:00
樓主，這款有沒有配套得專用潤滑油呢？

& y+ o" j- y) f我認為這玩意裝一些鋰基脂的潤滑油就可以了，很多電動工具行星齒輪箱里都裝的。

王樹大

黃金饅頭 發表于 2018-3-3 08:39
  {: }: w$ b0 Q+ t" E# c* ~5 n柔輪壽命很關鍵啊

" I( U; F( w) X: H9 x  K1 \9 ~3 {諧波減速器的壽命其實很高的，幾乎沒有見過壞的啊。畢竟柔輪的轉速相對是很低的。柔輪的制造工藝已經成熟化了。改用什么鋼材，熱處理，熱處理后精密切削成形都有完善的工藝。目前還沒遇到過壞的柔輪了。

我是女機器人

國產的諧波減速器壽命基本要求達到8000小時到1萬小時左右，用一年至2年左右吧。潤滑脂比潤滑油好，能減小諧波減速器的磨損。
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