工業機器人現階段所存在的種類

zjw0558

隨著工業的不斷進步發展，工業機器人出現了各種類型的應用，比較成熟的有以下幾種：
, r0 i  N1 |& A  N# q5 T: h$ B
  R: \' x1 i/ w# c6 U6 e; o一、直角工業機器人
- p7 m: O$ G& V( i9 ?                        直角坐標系工業機器人概念：工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。    直角坐標機器人的特點：       
                        1， 多軸運動，每個運動軸之間的空間夾角為直角。       
+ i& U0 n2 y6 |, h4 t                        2， 自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。       
! f/ K4 |5 {! [; D# L# X                        3， 一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。       
                        4， 靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
  Y2 B2 ?" `( n( Y                        6， 可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。       
5 p, M$ N6 V5 J% a. u
                        二、水平工業機器人hudrg.cn
; d- k, r' o+ K8 v 水平工業機器人手臂是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人，也有人叫做水平關節型機器人。水平工業機器人有三個旋轉關節，其軸向相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結構輕便、響應快，比一般關節式機器人快數倍。它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動到另一條輸送帶上并排列好。       
                       
- q0 u- R/ H2 ?: E6 [! G* n        
三、 并聯式工業機器人hudrg.cn
2 P$ k2 B3 z9 v0 H8 R) r 并聯工業機器人和傳統工業用串聯機器人在使用相互互補，它是一個封閉的運動鏈，并聯工業機器人具有以下特點：
/ r  I9 W/ v5 E# v' T1、不易有動態誤差，無累積誤差，精度較高。
2、運動慣性小。
3、結構緊湊穩定，輸出軸大部份承受軸向應力，機器剛性高，承載能力大。
4、為熱對稱性結構設計，熱變形量較小。
* ?- k' v. M8 p* v# F5、在位置求解上，串聯機構正解容易，反解困難，而并聯機構正解困難，反解容易。
6、工作空間較小。
7、驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好。
( r7 Y" U9 |  V& F) M7 G8、完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性。
, H/ P  f1 `! E" ?! }+ T1 w                        根據這些特點，并聯機器人在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空間精簡的領域內得到了廣泛應用。        
                       
       
                        四、串聯式工業機器人
串聯式結構是一個開放的運動軌跡，其所有的運動并沒有形成一個封閉的結構鏈，采用串聯式結構的優點：
1、工作空間大。
2、運動分析比較容易。
3、可避免驅動軸之間的耦合效應。
% r9 z+ t7 Q( h4、機構各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機構運動時的精準度。hudrg.cn