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樓主 |
發表于 2008-3-26 09:08:39
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簡介
并聯機器人機構的產生可以追溯到十九世紀初, 因其結構的特殊性，使它具有串聯機器人所不具有的優點，這引起了國際學術界的廣泛關注，也逐漸在生產生活中應用。一個突出應用是作為數控加工中心，即并聯機床，又稱虛擬軸機床[2－7]。1997 年，清華大學和天津大學合作研制了國內第一臺大型并聯機床[8]。以后哈爾濱工業大學、東北大學等相繼研制出了并聯機床樣機。1999年，高峰[9]等提出了一種正交式的六自由度并聯機構，并將其用作虛擬軸機床。2002年，燕山大學的趙永生[10]自主研制了一臺五自由度的并聯機床。第二個突出應用是作為微動機器人。我國微動機器人的研究大約始于 1993 年。廣東工學院楊宜民教授等首先研制出仿生型直線驅動器，用于微進給機械加工[11]。哈爾濱工業大學研制了壓電陶瓷驅動的六自由度的并聯微動機器人[12]，其重復定位精度可達 20nm。北京航空航天大學畢樹生[13]等提出用一個 3-RPS并聯機構和一個 3-RRR 并聯機構串聯而成的微動機器人。并聯機器人機構的第三個突出應用是作為傳感器。北京大學的陳濱[14]，華中理工大學的熊有倫[15,16]、燕山大學的高峰、金振林[17,18]和王洪瑞[19]分別研究了基于Stewart 平臺結構的六維力傳感器。燕山大學[17]采用六自由度并聯機構設計出了用于機器人手腕和手指上的六維力傳感器。另外，并聯機器人機構在多足步行機、多指靈巧手等方面也處于研制階段。
# r) }6 l- N6 ^3 \ 并聯機器人廣闊的應用前景需要深厚而系統的理論研究作為支持，其結構設計和控制在很大程度上都依賴于機構學理論研究的成果。而關于并聯機器人奇異位形的研究是并聯機器人理論研究中的一個重要分支。奇異位形影響著機器人的剛度、穩定性、有效工作空間、加速度均勻性和運動靈活性等等，這是一個引人關注而又進展很快的活躍的研究領域，它的研究水平和研究成果直接影響著機器人的設計和應用。奇異研究對并聯機器人的設計、控制和應用有著重要的指導意義。 |
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發表于 2008-3-14 23:39:20
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